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龙图腾网恭喜杭州中为光电技术有限公司申请的专利一种用于一抓多的旋转手爪装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112476464B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011389215.9，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种用于一抓多的旋转手爪装置是由卢嘉彬;何守龙;高振波;柴永鹏设计研发完成，并于2020-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于一抓多的旋转手爪装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于一抓多的旋转手爪装置，本发明包含一抓多手爪、驱动装置、视觉装置，其中所述一抓多手爪与驱动装置相连，所述驱动装置安装在机械手上，所述视觉装置位于被吸取物检测区域的上方或下方，两者相距一定空间间距，一抓多的手爪装置、用来驱动手爪的驱动装置以及检测被吸取物姿态和缺陷的视觉装置组成；一抓多的手爪装置上设有吸盘，用来吸取被吸取物；驱动装置用来驱动一抓多手爪转动，实现对多个被吸取物的吸取和放置；视觉装置用来检测被吸取物的姿态及缺陷。该装置的优点是：可以根据需求灵活调整手爪数量，结构简单紧凑，成本低，抓取、放置精度高，具备新颖性、创新性，特别适用于光伏生产领域。

本发明授权一种用于一抓多的旋转手爪装置在权利要求书中公布了：1.一种用于一抓多的旋转手爪装置，该装置包含一抓多手爪1、驱动装置2、视觉装置3，其特征在于：所述一抓多手爪1与驱动装置2相连，所述驱动装置2安装在机械手上，所述视觉装置3位于被吸取物4检测区域的下方，两者相距一定空间间距；所述的一抓多手爪1，包括一块异形板11、若干块吸盘安装板12、若干枚吸盘13以及其他零件，所述的异形板11一端设置有安装吸盘安装板12的安装面，所述的异形板11远离所述安装吸盘安装板12的安装面的一端设置有安装驱动轴23的轴孔结构；所述的吸盘安装板12被以一定角度均布地安装在所述的异形板11上具有所述安装吸盘安装板12的安装面的一端，所述的吸盘13安装在所述的吸盘安装板12上；或所述的异形板11和所述的吸盘安装板12为一个整体结构，所述的吸盘13安装在所述的吸盘安装板12上；所述的视觉装置3，包括视觉安装支架31、视觉元件32以及控制元件，所述的视觉安装支架31与所述驱动装置2的安装架22相连，所述视觉元件32安装在所述视觉安装支架31上，且所述视觉元件32位于所述被吸取物4检测区域的下方，两者相距一定间距；所述的视觉安装支架31设置有对所述视觉元件32进行微调的微调装置，所述微调装置包括滑块311和调节螺钉312；视觉元件32由一对视觉相机321组成，视觉元件32被安装在设置有微调装置的视觉安装支架31里；视觉安装支架31上设置有滑块槽，沿视觉安装支架31四周对称呈90度分布，相邻90度两滑块槽内置滑块311，滑块311上设置螺纹孔，两调节螺钉312呈90度，一端与滑块311螺纹孔相连，另一端与滑块槽配合，通过旋转调节螺钉312实现对视觉元件32在水平面内X、Y方向的微调；其中，所述视觉元件32用于检测被吸取物4的姿态和缺陷，所述一抓多手爪1用于将视觉装置检测合格的被吸取物4放置在放片位、检测不合格的被吸取物4放置在丢片位。

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