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龙图腾网恭喜彩虹无人机科技有限公司;青岛海洋科技中心申请的专利一种舵控式垂直起降无人机及其起降控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112298547B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011368543.0，技术领域涉及：B64C27/28；该发明授权一种舵控式垂直起降无人机及其起降控制方法是由崔跃理;王超;许敏;吕超;朱振宇;刘凯飞;葛春雷设计研发完成，并于2020-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种舵控式垂直起降无人机及其起降控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种舵控式垂直起降无人机及其起降控制方法，舵控式垂直起降无人机机体细长尾部布置对称水平尾翼和上垂尾、下垂尾以及起落支杆，主翼后缘根部和翼梢分别安装一对固定的主动力螺旋桨、一对副动力螺旋桨以及其对应独立电机。本发明采用舵控式固定翼垂直起降技术，无人机可以垂直起飞和固定翼水平巡航，起落装置结构简单，飞行模态转换方式方便，去除了现有其他形式垂直起降飞机复杂倾转机构或者不充分利用的动力装置。操纵灵活，飞行模态转换成本低。利用主推进涵道螺旋桨的尾流和全动平尾，飞机垂直上升一定高度后偏转平尾使飞机平滑过渡到水平巡航状态。

本发明授权一种舵控式垂直起降无人机及其起降控制方法在权利要求书中公布了：1.一种舵控式垂直起降无人机，包括机体1、主翼18，主蓄电池11，上垂尾10，下垂尾16，其特征在于，还包括水平尾翼9、起落支架8、主动力螺旋桨4，副动力螺旋桨15，飞行控制单元19和副动力螺旋桨电机5；所述水平尾翼9与机体1尾部连接，水平尾翼9包括外侧的活动部分6；所述主动力螺旋桨4设于所述主翼18的后缘根部，所述主动力螺旋桨4为收缩涵道螺旋桨；所述副动力螺旋桨15和副动力螺旋桨电机5均设于所述主翼18的翼梢；所述飞行控制单元19位于机体1内部，通过既定控制逻辑或地面直接发送指令控制无人机飞行过程；所述起落支架8位于机体1下方；水平尾翼9、主动力螺旋桨4及副动力螺旋桨15配合，实现无人机的垂直起降及水平巡航；所述主动力螺旋桨4包括收缩涵道20、轴支杆2、螺旋桨3、主动力螺旋桨电机21、桨毂12以及固定收缩涵道的扰流叶片17；所述螺旋桨3位于收缩涵道20平直段；收缩涵道20末端设有扰流叶片17；桨毂12为螺旋桨3的旋转轴，一端通过扰流叶片17和收缩涵道20相连，另一端与轴支杆2为一体化结构，通过主翼18内部翼梁穿插固定，起到整体固定主动力螺旋桨4的作用；所述轴支杆2中心线与主动力螺旋桨4的中心线重合；所述主动力螺旋桨电机21与轴支杆2连接，设于主翼18后缘；所述主动力螺旋桨4和副动力螺旋桨15各两个，分别通过各自独立的螺旋桨电机驱动；所述舵控式垂直起降无人机还包括一对副翼14，所述副翼14位于主翼18后缘内侧，用于控制水平巡航状态的滚转运动；所述舵控式垂直起降无人机还包括方向舵7，所述方向舵7位于上垂尾10后部；所述扰流叶片17为3片或3片以上由对称翼型作为截面的平直小翼，其相互之间的角间距相等，起到对由主动力螺旋桨4所产生尾流进行整流的作用。

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