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龙图腾网恭喜深圳开阳电子股份有限公司申请的专利车底透视显示方法、装置及计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114493989B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011265884.5，技术领域涉及：G06T3/047；该发明授权车底透视显示方法、装置及计算机存储介质是由胡煦辉;严卫健;邹咪;刘俊秀;石岭设计研发完成，并于2020-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本车底透视显示方法、装置及计算机存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种车底透视显示方法及装置。该方法包括：将单个广角镜头拍摄的鱼眼图像进行畸变矫正处理；对校正处理后的图像通过单应性矩阵映射获取对应的俯视图；将获取的每帧俯视图像进行实时拼接更新以获得车底透视图像；其具体包括：确定更新坐标系后坐标变换，根据车速和车辆前轮转角确定上一帧图像像素点在当前帧的坐标位置；判断是否需要刷新显示，当当前帧坐标轴总位移超过第一阈值时进行刷新显示；判断是否新增片段，当当前帧片段总跨度超过第二阈值时新增图像片段；更新所有片段对角坐标；将车模图、背景图、后视图和片段图插入到车底透视图的对应位置合成车底透视图。本发明通过使用单个摄像头，在倒车过程中，展示车辆周围环境变化，消除驾驶员视觉盲区，同时成本低，操作简单，避免了复杂的标定和配准过程，具有广泛的应用性。

本发明授权车底透视显示方法、装置及计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车底透视显示方法，其特征在于，包括：将单个广角镜头拍摄的鱼眼图像进行畸变矫正处理；对校正处理后的图像通过单应性矩阵映射获取对应的俯视图；将获取的每帧俯视图像进行实时拼接更新以获得车底透视图像；其具体包括：确定更新坐标系后坐标变换，根据车速和车辆前轮转角确定上一帧图像像素点在当前帧的坐标位置，具体包括：根据车辆前轮转角以及车辆速度确定车身转角；采用如下表达式其中，angle是前轮转角，da是车身转角，vt是车辆速度，H是前轮与后轮之间距离，R是转弯半径；更新坐标系确定当前帧与上一帧之间坐标系原点在x方向和y方向上的像素位移；采用如下表达式dx＝vt*ts*cosbdy＝vt*ts*sinb 其中，da是车身转角，vt是车辆速度，ts是两帧之间时间差，h是车辆后轮到坐标系原点像素距离；计算更新确定上一帧图像像素点在当前帧的坐标位置坐标值；假设在上一帧坐标系中的位置坐标oldX,oldY,由于车辆运动转弯，在新坐标系中对应的坐标newX,newY满足如下 其中，da＝θ+a，newY＝r*sina+dy+SHM da＝θ+a；其中SWT2,SHM是坐标轴原点在车底透视图中的像素坐标值；判断是否需要刷新显示，当当前帧坐标轴总位移超过第一阈值时进行刷新显示；判断是否新增片段，当当前帧片段总跨度超过第二阈值时新增图像片段；更新所有片段对角坐标；将车模图、背景图、后视图和片段图插入到车底透视图的对应位置合成车底透视图。

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