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龙图腾网恭喜北京积水潭医院申请的专利一种枪柄系统及冲击波机器人治疗系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111588613B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010573174.2，技术领域涉及：A61H23/00；该发明授权一种枪柄系统及冲击波机器人治疗系统是由刘亚军;郭安忆设计研发完成，并于2020-06-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种枪柄系统及冲击波机器人治疗系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种枪柄系统及冲击波机器人治疗系统，冲击波机器人治疗系统包括主机和安装在主机上的枪柄系统，枪柄系包括：安装至主机的机械臂，机械臂的末端设置有末端工具连接件；枪柄，可拆卸地安装至末端工具连接件，能够在机械臂的驱动下进行运动，枪柄内设置有冲击波发生装置，枪柄的前端设置有用于与患者体表接触的枪头。该种结构，使得机械臂可以通过不同的连接件适配各类型的末端工具，并通过识别装置对不同的末端工具进行识别和控制。同时该结构，枪柄可在机械臂的带动下实现冲击波自动和移动治疗。

本发明授权一种枪柄系统及冲击波机器人治疗系统在权利要求书中公布了：1.一种枪柄系统，用于冲击波机器人治疗系统，其特征在于，所述枪柄系统包括：机械臂，安装至所述冲击波机器人治疗系统的主机，所述机械臂的末端设置有末端工具连接件，所述末端工具连接件能够适配安装多种末端工具；识别装置，与所述主机连接，能够对与所述末端工具连接件连接的末端工具进行识别；枪柄，属于所述末端工具中的一种，可拆卸地安装至所述末端工具连接件，能够在所述机械臂的带动下运动，所述枪柄内设置有冲击波发生装置，所述枪柄的前端设置有用于与患者体表接触的枪头；所述枪柄还包括壳体，所述冲击波发生装置安装在所述壳体内，且所述枪柄的前端伸出到所述壳体外；所述壳体包括基座和安装在所述基座上的外壳，所述外壳和所述基座之间形成有安装腔，且所述基座上设置有与所述安装腔连通的通孔，其中，所述基座能够与所述末端工具连接件可拆卸地连接；所述基座上设置有突出部，所述突出部突出所述外壳的侧部设置，所述突出部用于与所述末端工具连接件连接，所述机械臂的末端能够从所述末端工具连接件的上方与所述末端工具连接件连接，且所述机械臂与所述末端工具连接件连接时，所述机械臂的部分结构与位于所述突出部上方的部分壳体相抵靠；视觉采集设备，安装在所述机械臂上或所述枪柄上，用于采集患者体表的图像信息；记录装置，设置在所述机械臂或所述主机内，能够记录所述机械臂的运动轨迹。

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