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龙图腾网恭喜千叶工业大学申请的专利自己位置推定装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115210668B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080097822.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权自己位置推定装置是由友纳正裕设计研发完成，并于2020-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本自己位置推定装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种自己位置推定装置，在三维点群数据的个数多的环境下推定自己位置的情况下也能够削减处理时间。自己位置推定装置具备推定移动机器人的自己位置的推定单元。推定单元具备：基于由检出单元检出的三维点群数据生成移动机器人的周围的地图的地图生成部；基于该地图从当前地图抽出几何特征并从过去地图抽出几何特征的几何特征抽出部；选择由几何特征抽出部抽出的几何特征形成几何特征的组，基于几何特征的组算出过去地图上的自己位置的自己位置算出部；基于由自己位置算出部算出的自己位置对每个几何特征的组评价当前地图及过去地图的相似度，选择相似度高的自己位置的自己位置评价部。

本发明授权自己位置推定装置在权利要求书中公布了：1.一种自己位置推定装置，该自己位置推定装置推定移动体的自己位置，其特征在于，该自己位置推定装置具备：将该移动体至周围的物体的距离作为三维点群数据检出的检出单元；以及推定该移动体的自己位置的推定单元，该推定单元具备：基于由该检出单元检出的三维点群数据生成该移动体的周围的地图的地图生成部；存储由该地图生成部生成的地图的存储部；基于存储在该存储部的地图，将平面、直线以及球体的三种几何特征中至少任一种几何特征从作为该移动体的当前位置周边的地图的当前地图作为当前几何特征抽出，并从作为该移动体的过去位置周边的地图的过去地图作为过去几何特征抽出的几何特征抽出部；选择由该几何特征抽出部抽出的当前几何特征中两个或三个当前几何特征，并选择由该几何特征抽出部抽出的过去几何特征中与所选择的当前几何特征同种类且同数量的过去几何特征形成几何特征的组，基于该几何特征的组，算出该过去地图上的自己位置的自己位置算出部；以及基于由该自己位置算出部算出的自己位置，对每个该几何特征的组评价该当前地图及该过去地图的相似度，选择相似度高的自己位置的自己位置评价部；其中，该自己位置评价部从该当前地图及该过去地图的各自中抽出球体群，基于该球体群对每个该几何特征的组评价该当前地图及该过去地图的相似度。

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