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龙图腾网恭喜浙江金华巨能电子科技有限公司申请的专利一种等离子焊接机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110722259B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911002218.X，技术领域涉及：B23K10/02；该发明授权一种等离子焊接机器人是由吕贤红;许斐;邵献明设计研发完成，并于2019-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种等离子焊接机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了等离子焊接机器人，包括轨道、焊接小车及等离子电源,小车上设有驱动行走机构及其支架、焊枪角度与位置调整机构及焊枪支架；行走机构提供X轴轨道方向与Y轴垂直轨道方向的运动控制；角度调整机构设有角度传感器实现R轴焊枪角度转动调节；焊枪位置调整机构提供Z轴前后方向和AVC轴焊枪火力线方向位置调整，激光跟踪传感器控制ZX轴激光点前后偏离焊线的位置调整；小车上设有三个接触传感器，两个用于判断曲面位置控制小车行走及焊枪角度调节，一个用于测量板材局部变形实现电弧高度的自动调节。本发明采用可快速安装的导轨，通过PLC控制6轴联动机器人及焊缝激光自动跟踪系统实现全位置不锈钢波纹板搭接缝的自动焊。

本发明授权一种等离子焊接机器人在权利要求书中公布了：1.一种等离子焊接机器人，其包括轨道、焊接小车及等离子电源，焊接小车上设有驱动行走机构及其支架、焊枪角度调整机构、焊枪位置调整机构、焊枪及其支架；驱动行走机构支架上设有R轴电机，其特征在于：焊枪角度调整机构设置于位置调整机构支架与驱动行走机构支架间，通过角度调节机构实现焊枪角度的调节；焊枪位置调整机构上设有焊枪支架，焊枪位于焊枪支架上；焊枪位置调整机构上设有位置调整R轴电机，其实现焊接火力点的位置跟踪调节；焊接小车上还设有三个接触传感器，其中两个设置于焊枪位置调整机构支架上，用于判断曲面位置并将数据反馈以控制小车行走及焊枪角度调整机构对焊枪的角度进行调节；另一个设置于焊枪支架上，用于测量板材的局部变形并将数据反馈以对焊枪进行高度调节从而实现对电弧高度的自动调节；通过PLC控制6轴联动机器人及焊缝激光自动跟踪系统实现全位置不锈钢波纹板搭接缝的自动焊，激光跟踪传感器设置于焊枪支架上，激光跟踪传感器通过微调机构与焊枪支架连接，微调机构为R轴电机及丝杆导轨，焊枪角度调整机构包括采用扇形齿齿轮传动与链轮链条传动组合的旋转分度机构；旋转分度机构包括扇形齿轮盘，旋转分度机构与上述两个支架均通过安装在扇形齿轮盘上的弧形滑轨的滑台连接；扇形齿轮盘与驱动行走机构支架连接，通过齿轮传动沿着弧形滑轨转动；焊枪支架与扇形齿轮盘连接，通过链轮链条传动沿着弧形滑轨转动；焊枪角度调整机构的扇形齿轮盘及两个弧形滑轨都分布在相同圆心不同半径的同心圆圆弧上，环绕同一个圆心分布，保证焊枪角度调整机构无论左右摆动多少角度焊枪的火力点始终不变—始终指同心圆圆心，旋转分度机构通过齿轮传动机构实现转动，齿轮传动机构包括设置于扇形齿轮盘外沿的扇形齿轮以及设置于驱动机构输出端的齿轮，驱动齿轮与扇形齿轮啮合，从而通过齿轮传动方式驱动扇形齿轮盘转动，旋转分度机构通过链轮链条传动机构实现转动，链轮链条传动机构包括设置于扇形分度盘顶部且与驱动行走机构支架连接的两个连接臂，其分别连接于链条两端；链条包括内段和外段，外段贴合于扇形齿轮盘的外侧壁上，扇形齿轮盘近焊枪一侧设有弧形槽，内段置于弧形槽内并延伸到弧形槽的中部与焊枪位置调整机构支架连接；扇形齿轮盘上的弧形槽两端端部处设有链轮，链轮与链条啮合；在已经转动的扇形齿轮盘上，再通过链轮与链条啮合传动带动焊枪位置调整机构支架相对于扇形齿轮盘的转动。

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