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龙图腾网恭喜西北工业大学;西安工业大学申请的专利一种不依赖电机参数的无刷直流电机内功角检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112104293B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910527299.9，技术领域涉及：H02P23/14；该发明授权一种不依赖电机参数的无刷直流电机内功角检测方法是由谭博;郭兴媛;刘卫国;陈哲;韩旭设计研发完成，并于2019-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种不依赖电机参数的无刷直流电机内功角检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种不依赖电机参数的无刷直流电机内功角检测方法，采用端电压与母线电压的积分关系检测内功角的方法。该方法首先找到反电势过零点前后，端电压与12母线电压的积分差与内功角的逻辑关系，接着对两个积分的值进行数学表达验证，从而检测出内功角大小。本方法在计算过程中对反电势的所有特征进行了描述，包括基波和高次谐波，适用于实际电机的非理想反电势，适用于大部分工况。该方法不涉及电机的参数，例如随着电机温升而增大的内阻，随着电机电流增大而减小的电感，具有适应性强的优势。该方法无需添加额外硬件电路，无需大量传感器和鉴相器，软件算法简便。为后续对内功角进行控制、提高电机功率密度和效率打下基础。

本发明授权一种不依赖电机参数的无刷直流电机内功角检测方法在权利要求书中公布了：1.一种不依赖电机参数的无刷直流电机内功角检测方法，其特征在于步骤如下：步骤1、根据高速无刷直流电机在工作状态时的工况，推导反电势和端电压方程：电机三相绕组对称，电机的三相反电势的傅里叶展开为： 其中：A1为反电势基波电压的幅值，A2n+1为第2n+1次电压的幅值，θ为电机转子的电角度；当A相上管和B相下管导通，C相关断时，三相端电压uaM，ubM和ucM表示为： 功率器件处于饱和导通状态，ia＝-ib，uaM＝U，ubM＝0 其中，U为母线电压，R为电机相电阻，L为电机相电感；当C相上管和B相下管导通，A相关断时，三相端电压uaM，ubM和ucM表示为： 功率器件处于饱和导通状态，ia＝-ic，uaM＝U，ucM＝0，其中，ia为A相电流，ib为B相电流，ic为C相电流； 当C相上管和A相下管导通，B相关断时，三相端电压uaM，ubM和ucM表示为： 功率器件处于饱和导通状态，ia＝-ic，uaM＝U，ucM＝0 其中：uNM是中性点电压；步骤2、根据反电势和端电压方程对三相之一的关断相端电压进行积分：对反电势过零点前的关断相端电压减去二分之一母线电压进行积分，结果为S1；对反电势过零点后的二分之一母线电压减去关断相端电压进行积分，结果为S2；步骤3、根据端电压在反电势过零点前后的积分特征判断内功角：当S1＝S2，电流与反电势同向，内功角为0；当S1＜S2，相电流滞后反电势，内功角大于零；当S1＞S2，相电流超前反电势，内功角小于零。

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