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龙图腾网恭喜山东大学;青岛鸣涧智能科技有限公司申请的专利基于动作特征对齐的视觉语言导航方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119807671B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510293010.7，技术领域涉及：G06F18/20；该发明授权基于动作特征对齐的视觉语言导航方法、系统及介质是由郑艳伟;黄博文;隋东辰;兰传琳;孙雪丹;于东晓设计研发完成，并于2025-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动作特征对齐的视觉语言导航方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本申请属于视觉导航技术领域，具体涉及一种基于动作特征对齐的视觉语言导航方法、系统及介质，包括以下步骤：基于智能体当前位置与候选位置的坐标关系编码动作特征；将动作特征与看到的房间特征、物体特征进行融合并更新拓扑图；基于融合的特征对指令中的单词进行加权，获得动态指令特征。本发明所公开的方法充分考虑了视觉模态和指令模态的动作对齐，极大的提高了导航的成功率。

本发明授权基于动作特征对齐的视觉语言导航方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于动作特征对齐的视觉语言导航方法，其特征在于，包括以下内容：S1.构建的拓扑地图：将导航环境看做一个无向图，其中节点表示智能体能移动的位置，边表示两个节点间存在的路径，构建的拓扑地图；智能体初始处于导航环境中随机位置，其需要根据指令和视觉发现导航到要求位置，在时间t，智能体所看到的物体特征、房间特征、导航指令构建的拓扑地图为；中包含三类节点，分别是已经访问过的节点、智能体目前所在的节点、智能体下一步能够到达的节点；S2.动作感知编码：基于智能体当前节点和任一候选节点之间的位置关系，编码其到候选节点偏转角和俯仰角的变化;S3.特征融合：结合物体特征、房间特征以及所编码的动作特征，获得具有动作信息的视觉特征，并对拓扑地图进行更新；S4.动态指令加权：基于视觉特征与注意力机制计算指令中各个单词的权重，并计算出加权后的指令特征；单词权重计算：基于视觉特征与注意力机制计算指令中各个单词的权重；首先获得每个单词在时间t的注意力权重： ； d是的维度，之后采用最大池化获得最终的权重，T是转置： ；指令特征加权：根据各个单词权重，计算出加权后的指令特征： ；其中L为指令中单词数量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学;青岛鸣涧智能科技有限公司，其通讯地址为：266200 山东省青岛市即墨区滨海路72号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。