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龙图腾网恭喜中建科工集团绿色科技有限公司;重庆大学申请的专利机器人的导航控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119717656B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510210646.0，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权机器人的导航控制方法、装置、设备及介质是由陈杰;王鑫;张倩;李明春;许航;位岗涛;齐宏拓;张利进;杜和醨设计研发完成，并于2025-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的导航控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了机器人的导航控制方法、装置、设备及介质，该方法包括获取机器人中的第一激光雷达模块扫描得到的工作环境数据，并基于工作环境数据构建得到环境地图；根据环境地图和预设的目标点生成全局运动路径，并以全局运动路径作为当前运动路径；根据当前运动路径，机器人当前扫描得到的第一测距数据、障碍物数据和第二测距数据，以及运动控制策略控制机器人的运动状态；其中，第一测距数据为第一激光雷达模块对楼层边界进行扫描得到的数据，障碍物数据为辅助避障模块对动态障碍物进行扫描得到的数据，第二测距数据为第二激光雷达模块对楼层地面进行扫描得到的数据。本发明能够使机器人避免碰撞与坠落风险，提高机器人的安全性。

本发明授权机器人的导航控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人的导航控制方法，其特征在于，包括：获取机器人中的第一激光雷达模块扫描得到的工作环境数据，并基于所述工作环境数据构建得到环境地图；根据所述环境地图和预设的目标点生成全局运动路径，并以所述全局运动路径作为当前运动路径；获取所述机器人当前扫描得到的第一测距数据、障碍物数据和第二测距数据；其中，所述第一测距数据为所述第一激光雷达模块对楼层边界进行扫描得到的数据，所述障碍物数据为所述机器人中的辅助避障模块对动态障碍物进行扫描得到的数据，所述第二测距数据为所述机器人中的第二激光雷达模块对楼层地面进行扫描得到的数据；根据所述当前运动路径、所述第一测距数据、所述障碍物数据、所述第二测距数据和预设的运动控制策略控制所述机器人的运动状态；所述根据所述当前运动路径、所述第一测距数据、所述障碍物数据、所述第二测距数据和预设的运动控制策略控制所述机器人的运动状态，包括：若根据所述障碍物数据未检测到所述动态障碍物，且根据所述第二测距数据未检测到楼层地面边缘，则根据所述第一测距数据获得所述机器人与所述楼层边界的距离并作为当前临边距离，基于所述当前临边距离调整所述机器人沿所述当前运动路径运动的行驶速度；若根据所述障碍物数据检测到所述动态障碍物，则根据所述障碍物数据和所述当前运动路径生成局部运动路径，利用所述局部运动路径更新所述当前运动路径，并返回执行所述获取所述机器人当前扫描得到的第一测距数据、障碍物数据和第二测距数据的步骤；若根据所述第二测距数据检测到所述楼层地面边缘，则控制所述机器人停止运动。

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