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龙图腾网恭喜湖南省交通科学研究院有限公司申请的专利一种公路隧道环境交通状况监测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119600555B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510157722.6，技术领域涉及：G06V20/54；该发明授权一种公路隧道环境交通状况监测方法及装置是由曹佳宝;傅达;罗密;彭巍;杨飞;彭顺勇;邓达;华实;贺晋;陈梓丹;刘洋;单敏;郭家宝;罗栋;黄健;赵恺;安晓丹;刘永红;王波;黎恺嘉;余浩设计研发完成，并于2025-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种公路隧道环境交通状况监测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种公路隧道环境交通状况监测方法及装置。方法包括获取图像数据和点云图数据；从图像数据中提取图像特征，对点云图数据按照曲率筛选特征点，并进行前后帧特征点的匹配；将图像特征与匹配后的点云图数据中的深度信息结合，并将结合后的特征进行深度估计、视锥表示和池化操作后，获得图像BEV特征；对点云图数据中的点云数据进行局部特征提取、最大池化操作，并融合图像特征后，获得激光雷达BEV特征预测；构建世界坐标系，在世界坐标系下，将图像BEV特征与激光雷达BEV特征预测进行级联、提取特征、全局平均池化和卷积预测后，获得动态融合特征。本发明提供的方案可实现激光雷达点云数据和焦距摄像机图像数据的有效融合。

本发明授权一种公路隧道环境交通状况监测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种公路隧道环境交通状况监测方法，其特征在于，所述方法包括：获取焦距摄像机采集的图像数据和激光雷达采集的点云图数据；所述焦距摄像机和所述激光雷达均位于公路隧道壁上，且基于硬件同步和软件同步技术实现采集数据的时间对齐；从所述图像数据中提取图像特征，对所述点云图数据按照曲率筛选特征点，并进行前后帧特征点的匹配；将所述图像特征与匹配后的所述点云图数据中的深度信息结合，并将结合后的特征进行深度估计、视锥表示和池化操作后，获得图像BEV特征；对所述点云图数据中的点云数据进行局部特征提取、最大池化操作，并融合图像特征后，获得激光雷达BEV特征预测；构建世界坐标系，在所述世界坐标系下，将所述图像BEV特征与所述激光雷达BEV特征预测进行级联、提取特征、全局平均池化和卷积预测后，获得动态融合特征；所述动态融合特征反映公路隧道内通行车辆特征的全面感知；其中，获得动态融合特征包括：利用如下计算式将所述图像BEV特征与所述激光雷达BEV特征预测进行级联： 其中，表示级联后的特征，为点云BEV特征，为图像BEV特征，、是级联后的特征图的尺寸，表示级联操作；利用如下计算式对级联后的特征进行特征提取，获得提取后的特征； 其中，表示提取后的特征，表示三维卷积神经网络；利用如下计算式对提取后的特征进行全局平均池化处理，获得池化后的特征： 其中，表示池化后的特征，是池化后的通道数；通过卷积层对池化后的特征进行预测，获得动态融合特征，实现点云BEV特征和图像BEV特征的动态融合。

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