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龙图腾网恭喜新石器慧通(北京)科技有限公司申请的专利一种基于均匀B样条的路径拟合方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119596957B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510120858.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于均匀B样条的路径拟合方法和系统是由刘王智懿;吕强;潘学亮;苗乾坤设计研发完成，并于2025-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于均匀B样条的路径拟合方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于均匀B样条的路径拟合方法和系统，所述方法包括获取前端规划路径的粗解；根据粗解中存储的N个函数的自变量和因变量的采样值，所述自变量的任意两个相邻采样点之间间隔的节点间隔和自定义的B样条次数进行拟合，确定初始控制点序列；对所述初始控制点序列进行优化处理，生成优化控制点序列；基于所述优化控制点序列，在均匀B样条曲线的自变量的定义域长度中按照自定义采样间隔进行迭代计算，得到所述粗解基于均匀B样条曲线生成的后端精解。所述方法和系统通过前端粗解进行拟合，根据得到的控制点序列可以很方便地对路径进行平滑，避障等处理，并且为后端优化提供了质量更好的原始初值，减少了后端优化负担。

本发明授权一种基于均匀B样条的路径拟合方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于均匀B样条的路径拟合方法，其特征在于，所述方法包括：获取前端规划路径的粗解，其中，所述粗解为若干段离散点序列，每个离散点对应一个路径点，每个路径点存储的基本信息包括表征路径点的N个维度，累计里程和累计时间；构建采用均匀B样条曲线表征路径点基本信息之间关系的N个函数，其中，所述N个函数的自变量为累计里程或者累计时间，因变量为路径点的N个维度；根据每段离散点序列中存储的N个函数的自变量和因变量的采样值、表征所述自变量的任意两个相邻采样点之间间隔的节点间隔和自定义的B样条次数，对每段离散点序列进行路径拟合，确定基于所述粗解构建的均匀B样条曲线的初始控制点序列，包括：针对每段离散点序列存储的N个函数的因变量在K个采样点的采样值，构建N个数据序列A；根据自定义的B样条次数P，确定导数序列个数的最小值I，其中，I=P-1，1≤P≤4；利用微分算法生成N个所述数据序列A对应的N个i阶导数序列，其中，0≤i≤I，当i=0时，表示不生成导数序列；分别取N个所述i阶导数序列的首点和末点，生成数据序列B；根据自定义的次数矢量对应表和所述节点间隔，确定在自定义的B样条次数为P时对应的P个P维行向量；根据P个P维行向量为转移矩阵C赋值，其中，所述转移矩阵C的行数为K+2P-2，列数为P+K-1；根据每段离散点序列存储的N个函数的因变量在K个采样点的采样值和所述数据序列B为路径矩阵D赋值，其中，所述路径矩阵D的行数为K+2P-2，列数为N；基于赋值后的所述转移矩阵C和路径矩阵D，对线性方程组CX=D求解，其中，X为待求解初始控制点矩阵，其行数为P+K-1，列数为N；基于B样条性质对所述初始控制点序列进行优化处理，生成优化控制点序列；基于所述优化控制点序列，在均匀B样条曲线的自变量的定义域长度中按照自定义采样间隔进行迭代计算，得到所述粗解基于均匀B样条曲线生成的后端精解。

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