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龙图腾网恭喜北京大象科技有限公司申请的专利基于占据栅格世界模型的轨道列车感知方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119559614B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510115987.X，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权基于占据栅格世界模型的轨道列车感知方法是由刘俊波设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于占据栅格世界模型的轨道列车感知方法在说明书摘要公布了：本发明涉及视觉感知技术领域，提供一种基于占据栅格世界模型的轨道列车感知方法，包括：获取待感知场景图像帧，包括当前场景图像帧和历史场景图像帧；提取待感知场景图像帧的体素特征；拼接待感知场景图像帧的类别特征与体素特征，得到拼接特征，对拼接特征进行占据栅格场景编码，得到三维场景特征；基于三维场景特征进行占据栅格世界模型预测，确定场景感知结果。本发明提供的方法，通过包含历史场景图像帧的待感知场景图像帧提取体素特征；对类别特征与体素特征进行拼接，对拼接特征进行占据栅格场景编码，得到紧凑的三维场景特征；基于三维场景特征进行占据栅格世界模型预测，实现了准确、可靠的场景感知，进而提升了轨道列车的安全性。

本发明授权基于占据栅格世界模型的轨道列车感知方法在权利要求书中公布了：1.一种基于占据栅格世界模型的轨道列车感知方法，其特征在于，包括：获取待感知场景图像帧，所述待感知场景图像帧包括当前场景图像帧以及历史场景图像帧；提取所述待感知场景图像帧的体素特征；对所述待感知场景图像帧的类别特征与所述体素特征进行拼接，得到拼接特征，对所述拼接特征进行占据栅格场景编码，得到三维场景特征；基于所述三维场景特征进行占据栅格世界模型预测，确定场景感知结果；所述基于所述三维场景特征进行占据栅格世界模型预测，确定场景感知结果，包括：拼接所述三维场景特征和所述轨道列车的列车位姿特征，得到各待感知场景图像帧对应的世界特征；分别对各世界特征进行多次特征合并，得到所述各世界特征对应的多层次世界特征；分别对各层次下的层次世界特征进行占据栅格世界模型预测，得到各层次感知特征；聚合所述各层次感知特征，预测得到所述场景感知结果；所述对所述拼接特征进行占据栅格场景编码，得到三维场景特征，包括：对所述拼接特征进行特征转换，得到鸟瞰特征；对所述鸟瞰特征进行下采样，得到低分辨率鸟瞰特征；对所述低分辨率鸟瞰特征进行占据栅格场景编码，基于与所述低分辨率鸟瞰特征距离最近的预设场景特征，得到细化特征；对所述细化特征进行向上采样，得到初始分辨率特征；在通道维度对所述初始分辨率特征进行分类，得到所述三维场景特征。

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