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龙图腾网恭喜安得迅(厦门)无人车科技有限公司申请的专利一种三轴无人车转向控制方法及计算机可读介质、设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119489862B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510083642.0，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种三轴无人车转向控制方法及计算机可读介质、设备是由何桥林;何涛;卢波;陈显全;王伟雄设计研发完成，并于2025-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三轴无人车转向控制方法及计算机可读介质、设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三轴无人车转向控制方法及计算机可读介质、设备，三轴无人车设有第一车轴、第二车轴、第三车轴、转角传感器、转向控制模块、自驾控制模块和环境传感模块。本发明实施例提供的三轴无人车转向控制方法，通过第一车轴、第二车轴和第三车轴位置和转向横拉杆和转向臂的设置与转角传感器、转向控制模块、自驾控制模块和环境传感模块相结合的设计，能够保证三轴车在斜行时，平稳斜行，解决三轴车斜行时车身偏转问题；并且，转弯半径小，能够满足在狭窄空间的转弯需求。

本发明授权一种三轴无人车转向控制方法及计算机可读介质、设备在权利要求书中公布了：1.一种三轴无人车转向控制方法，其特征在于：三轴无人车设有第一车轴（10）、第二车轴（20）、第三车轴（30）、转角传感器（40）、转向控制模块（50）、自驾控制模块（60）和环境传感模块（70）；依次设置的所述第一车轴（10）、第二车轴（20）、第三车轴（30）一侧分别设有所述转角传感器（40）；所述转角传感器（40）实时监控第一车轴（10）、第二车轴（20）、第三车轴（30）的车轮转角，并将转角数据传递给转向控制模块（50）和自驾控制模块（60）；所述第一车轴（10）、第三车轴（30）的转向横拉杆和转向臂均设置成梯形结构，转向时内外轮转角不同；第一车轴（10）、第三车轴（30）的转向结构关于第二车轴（20）中心对称设置；所述第二车轴（20）的左轮、右轮平行设置；所述环境传感模块（70）用于检测道路环境并将环境检测信号传递给自驾控制模块（60）；所述自驾控制模块（60）接收所述环境检测信号并用于路径规划，以及根据路径规划通过转向控制模块（50）控制各个车轴的状态，具体包括：斜行时：所述自驾控制模块（60）根据路径规划的斜行角度，通过转向控制模块（50）控制第一车轴（10）斜行转向，并通过转角传感器（40）监测第一车轴（10）一侧车轮的实际转角A1；所述转向控制模块（50）根据转角传感器（40）监测到的实际转角A1拟合出第一车轴（10）另一侧车轮的转角A2，进而计算出第一车轴（10）的平均转角A3；所述转向控制模块（50）根据所述第一车轴（10）的平均转角A3控制所述第二车轴（20）的左、右轮以相同角度转向；所述转向控制模块（50）控制与监测出实际转角A1的车轮同侧的第三车轴（30）的车轮以第一车轴（10）的转角A2转向，此时第三车轴（30）另一侧车轮的转角与第一车轴（10）的转角A1相同。

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