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龙图腾网恭喜浙江大学海南研究院申请的专利一种滑翔与推进双模式水下直升机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119460035B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510051767.5，技术领域涉及：B63G8/16；该发明授权一种滑翔与推进双模式水下直升机是由陈鹰;李浩达;王智鲲;金之杭;黄瑾;刘子晨;江奕奕;黄豪彩;司玉林;周晶设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种滑翔与推进双模式水下直升机在说明书摘要公布了：本发明公开了一种滑翔与推进双模式水下直升机，包括上壳体和下壳体；水平布置在所述上壳体和所述下壳体之间的安装基板；竖向穿设在所述安装基板的中部的安装架，所述安装架的顶端以及底端分别设置有驱动机构，所述驱动机构的输出轴均竖向穿设至所述外壳的外部并连接有鳍板；浮力调节机构，嵌入式安装在所述安装基板上并通过锁紧件锁紧固定；螺旋桨推进机构，包括两个对称设置的水平螺旋桨推进器和两个对称设置的垂直螺旋桨推进器。本发明的机动性较高，稳定性较好，功耗较低，续航时间较长和作业范围较广，结合鳍板的作用可提高整个水下直升机的稳定性，抵消水下直升机在滑翔过程中产生的偏航力矩，使得水下直升机可以固定航向滑翔。

本发明授权一种滑翔与推进双模式水下直升机在权利要求书中公布了：1.一种滑翔与推进双模式水下直升机的航行姿态控制方法，其特征在于，水下直升机包括：外壳，包括相互对称设置的上壳体和下壳体，所述上壳体和所述下壳体通过紧固件拼合构成非密封型的碟形外壳；安装基板，水平布置在所述上壳体和所述下壳体之间，所述安装基板上贯通开设有多个安装口；安装架，竖向穿设在所述安装基板的中部，所述安装架的顶端以及底端分别设置有驱动机构，所述驱动机构的输出轴均竖向穿设至所述外壳的外部并连接有鳍板，适于带动鳍板绕着外壳的中心轴周向转动；浮力调节机构，嵌入式安装在所述安装口上并通过锁紧件锁紧固定；螺旋桨推进机构，包括两个对称设置的水平螺旋桨推进器和两个对称设置的垂直螺旋桨推进器，两个所述水平螺旋桨推进器和两个所述垂直螺旋桨推进器分别对称布置在所述安装基板上；其中，所述浮力调节机构包括浮力调节器和油囊，所述浮力调节器的舱体呈圆柱形结构布置在所述安装基板中心轴的左侧，所述油囊布置在所述安装基板中心轴的前侧并偏向所述安装基板中心轴的右侧，所述浮力调节器通过流体管路与所述油囊连接，适于将流体输出至油囊中或者从油囊中回流以对油囊的体积进行调整；所述水下直升机的滑翔下潜姿态控制方法为：控制器控制浮力调节器回油，在回油的过程中水下直升机整体的浮力小于重力，在重力的作用下往下倾斜下潜，下潜至一定深度后或者是靠近任务点后将停止；当下潜至一定深度后还需要继续往前移动时，控制浮力调节器由回油状态向排油状态过渡，待浮力调节器状态过渡完成，通过两个水平螺旋桨推进器之间的转向不同来推动水下直升机整体转动180°，转动好之后两个水平推进器停止工作，通过驱动机构将鳍板转动180°，水下直升机将呈斜向上的姿态；当下潜靠近任务点之后通过两个水平螺旋桨推进器或者是两个垂直螺旋桨推进器驱动水下直升机朝着任务点的方向移动即可；所述水下直升机的滑翔上浮姿态控制方法为：控制器控制浮力调节器排油，在排油的过程中水下直升机整体的浮力大于重力，在浮力的作用下倾斜向上上浮，上浮至一定高度后或者是靠近任务点后将停止；当上浮至一定高度后还需要继续往前移动时，控制浮力调节器由排油状态向回油状态过渡，待浮力调节器状态过渡完成，通过两个水平螺旋桨推进器之间的转向不同来推动水下直升机整体转动180°，转动好之后两个水平螺旋桨推进器停止工作，通过驱动机构将鳍板转动180°，水下直升机将呈斜向下的姿态；当上浮靠近任务点之后通过两个水平螺旋桨推进器或者是两个垂直螺旋桨推进器驱动水下直升机朝着任务点的方向移动即可。

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