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龙图腾网恭喜哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学申请的专利基于局部密度参数调整与强度优化的点云平滑拟合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119444613B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510024730.3，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权基于局部密度参数调整与强度优化的点云平滑拟合方法是由于晓阳;李泉;周天;李铁;朱建军;徐超;韩月娇设计研发完成，并于2025-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于局部密度参数调整与强度优化的点云平滑拟合方法在说明书摘要公布了：本发明属于点云数据处理技术领域，公开了一种基于局部密度参数调整与强度优化的点云平滑拟合方法，获取原始点云数据经预处理后进行局部密度计算，进行动态调整搜索半径策略和动态扩展邻域，边界判断后对边界点边界保护机制或计算联合权重和更新平滑拟合，获得拟合重建后的点云可视化结果图。本发明有效解决了现有技术在稀疏点云平滑、噪声鲁棒性、强度特征保留和边界特征模糊等方面的不足，能够动态适应点云的稀疏性与非均匀分布，显著提升点云平滑拟合的精度与强度信息的优化能力，为前视三维声呐的地形测绘、水下目标探测和环境建模提供了更精确、高效的技术方案。

本发明授权基于局部密度参数调整与强度优化的点云平滑拟合方法在权利要求书中公布了：1.基于局部密度参数调整与强度优化的点云平滑拟合方法，其特征在于，包括：步骤S1，获取数据：从前视三维声呐设备中获取原始点云数据；步骤S2，点云降噪处理：利用强度滤波和统计滤波算法对原始点云进行降噪处理；步骤S3，计算局部密度：基于邻域点到中心点的平均距离，计算点云的局部密度；步骤S4，动态调整搜索半径：根据局部密度动态调整搜索半径，使算法适应稀疏和非均匀分布的点云；步骤S5，动态扩展邻域：当邻域点数量不足时，以搜索半径为基准动态扩展领域，确保拟合过程的稳定性；步骤S6，边界判断并获得点云结果图：边界判断是基于邻域点的情况来确定，不同的邻域点的情况有不同的判断模式，具体有两种情况：a、邻域点不足；b、邻域点足够；步骤S6a，针对邻域点不足的边界点，进行边界保护，直接保留原始几何位置和强度值，避免过度平滑导致边界特征模糊或丢失，可视化得到点云结果图；步骤S6b，针对邻域点足够的边界点，计算联合权重和更新平滑拟合：步骤S6b1，基于几何权重和强度权重的计算，进行联合权重的计算方法，可对点云的几何位置和强度值进行同步优化；步骤S6b2，基于联合权重对点云的几何位置和强度值进行平滑拟合，用于更新点云的几何位置和强度值；步骤S6b3，对平滑拟合的结果进行可视化得到拟合后的结果图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学，其通讯地址为：572025 海南省三亚市崖州区深海科技城社区居民委员会新道街5号三亚用友梅地亚中心8栋；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。