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龙图腾网恭喜启元实验室申请的专利重建机器人抓取场景的方法和装置、电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119445029B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510026516.1，技术领域涉及：G06T17/20；该发明授权重建机器人抓取场景的方法和装置、电子设备是由梁斌;范庆宇;李超;郑旭东;王学谦;陶彦博设计研发完成，并于2025-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本重建机器人抓取场景的方法和装置、电子设备在说明书摘要公布了：本申请提出一种重建机器人抓取场景的方法和装置、电子设备，所述方法包括根据预设的相机参数抓取场景图像，得到抓取图像；对所述抓取图像进行多视角图像特征提取，得到抓取图像特征；利用所述抓取图像特征建立包括多个体素的网格化三维工作空间，以生成抓取图像体积特征；利用所述抓取图像体积特征对所述机器人抓取场景进行重建，得到重建场景。根据本申请的实施例，利用多次特征方式对抓取场景进行层级式聚合，实现了在稀疏、窄视角条件下的清晰的几何重建，为后续执行准确的抓取检测提供了基础。并通过生成抓取图像体积特征的方式，实现了利用背景先验完成了表面重建，提高了透明和镜面物体的场景重建精度。

本发明授权重建机器人抓取场景的方法和装置、电子设备在权利要求书中公布了：1.一种重建机器人抓取场景的方法，其特征在于，包括：根据预设的相机参数抓取场景图像，得到抓取图像；对所述抓取图像进行多视角图像特征提取，得到抓取图像特征；利用所述抓取图像特征建立包括多个体素的网格化三维工作空间，以生成抓取图像体积特征；利用所述抓取图像体积特征对所述机器人抓取场景进行重建，得到重建场景；其中，所述抓取图像包括场景图像和背景图像，其中对所述抓取图像进行多视角图像特征提取，得到抓取图像特征，包括：分别对所述场景图像和所述背景图像进行多视角图像特征提取，得到所述抓取图像特征，所述抓取图像特征包括场景图像特征和背景图像特征；利用所述抓取图像特征建立包括多个体素的网格化三维工作空间，以生成抓取图像体积特征，包括：利用所述场景图像特征和所述背景图像特征生成所述抓取图像体积特征，所述抓取图像体积特征包括场景体积特征和背景体积特征；利用所述抓取图像体积特征对所述机器人抓取场景进行重建，得到重建场景，包括：对所述场景体积特征和所述背景体积特征进行融合，得到融合视角特征；利用所述融合视角特征对所述机器人抓取场景进行重建，得到所述重建场景。

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