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龙图腾网恭喜浙江东溟科技有限公司申请的专利一种基于长基线的多标导航定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119375827B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411896709.4，技术领域涉及：G01S5/06；该发明授权一种基于长基线的多标导航定位方法及系统是由朱振涛;朱甘罗;李维珏设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于长基线的多标导航定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于长基线的多标导航定位方法及系统，其中所述的方法包括如下步骤：S1：按照预设周期发送测距问询信号并开启计时，并同时通过多路通道持续采样；S2：对各采样信号分别进行解调运算，并根据解调运算结果与标准信号原码的相关系数，关闭当前通道并输出当前ID信标的时延信息S3：将时延信息换算为当前ID信标与主控信标的距离；S4：获取目标ID信标的坐标，以及目标ID信标与主控信标的距离，求解主控信标的位置信息，其中目标ID信标为与主控信标距离最小的四个ID信标；S5：存储每次发送测距问询信号后获取的时延信息。本发明的方法可提高定位的连续性，且可降低多路径效应和斜距增大的影响。

本发明授权一种基于长基线的多标导航定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于长基线的多标导航定位方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：按照预设周期发送测距问询信号并开启计时，并同时通过多路通道持续采样；S2：对各采样信号分别进行解调运算，并根据解调运算结果与标准信号原码的相关系数，关闭当前通道并输出当前ID信标的时延信息；S3：将时延信息换算为当前ID信标与主控信标的距离；S4：获取目标ID信标的坐标，以及目标ID信标与主控信标的距离，求解主控信标的位置信息，其中目标ID信标为与主控信标距离最小的四个ID信标；S5：存储每次发送测距问询信号后获取的时延信息；所述S4包括如下步骤：S41：判断目标ID信标与主控信标的距离是否均获取到，若是则执行S42，若否则执行S43；S42：根据目标ID信标的坐标以及目标ID信标与主控信标的距离求解主控信标的坐标，并将主控信标的坐标转换为经纬度；S43：判断未应答的目标ID信标是否为1个，若是则执行S44，若否则执行S45；S44：根据t-1和t-2采样周期的数据补偿当前采样周期丢失的目标ID信标与主控信标的距离；S45：发出提示信息；所述S44包括如下步骤：S441：根据如下公式计算未应答的目标ID信标与主控信标的距离：ri,t＝ri,t-1+λ×Δt×vi 公式中，ri,t为当前采样周期未应答的目标ID信标与主控信标的距离，ri,t-1和ri,t-2分别为当前采样周期未应答的目标ID信标前一个周期和两个周期与主控信标的距离，λ为+1或-1，△t为发送测距问询信号的周期。

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