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龙图腾网恭喜江苏长腾汽车焊装设备有限公司申请的专利机舱总成吊装转运系统及吊装定位、转运方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119305654B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411558153.8，技术领域涉及：B62D65/02；该发明授权机舱总成吊装转运系统及吊装定位、转运方法是由陈倩云;陈志;王雪;杨辉;仲明皓;张之友设计研发完成，并于2024-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本机舱总成吊装转运系统及吊装定位、转运方法在说明书摘要公布了：本发明提供机舱总成吊装转运系统及吊装定位、转运方法，其中，方法包括：尝试获取工作人员按压吊具触发按钮发出的吊具触发信号；若尝试获取成功，自动定位吊具的目标位置；基于目标位置进行吊具下降控制，并实时获取板件感应信号，若板件感应信号获取成功，控制吊具抓件；抓件完成后，将机舱总成钣金件转运至下序工位。本发明的机舱总成吊装转运系统及吊装定位、转运方法，使用吊具转运焊接结束的机舱总成钣金件时，在工作人员触发吊具吊装之后，系统自动定位吊具的目标位置，基于目标位置进行吊具下降控制并抓件，无需人工转运和放置，更加智能，板件转运效率也更高。

本发明授权机舱总成吊装转运系统及吊装定位、转运方法在权利要求书中公布了：1.机舱总成吊装定位、转运方法，其特征在于，包括：尝试获取工作人员按压吊具触发按钮发出的吊具触发信号；若尝试获取成功，当吊具接近机舱总成钣金件时，通过视觉相机获取机舱总成钣金件的三维数据；基于三维数据和预设的导向孔分布设置，确定导向孔的第一三维坐标；根据第一三维坐标，在目标三维空间构建第一外接多边形；获取经过第一外接多边形的形心且垂直于第一外接多边形的第一垂线；获取导向柱的第二三维坐标；根据第二三维坐标，在目标三维空间构建第二外接多边形；获取经过第二外接多边形的形心且垂直于第二外接多边形的第二垂线；获取与第一垂线、第二垂线同时相交且平行于第一外接多边形或第二外接多边形的目标线段，基于目标线段，构建对齐方向向量；基于对齐方向向量和第二外接多边形的所在平面，控制第二外接多边形进行水平方向上的平移；水平方向上对齐后，获取第一外接多边形各个角点之间的角点特异性，将角点特异性最大的角点作为第一目标角点；基于角点特征提取模版，提取第一目标角点的第一角点特征；基于角点特征提取模版，提取第二外接多边形各个角点的第二角点特征集；确定第二角点特征集中和第一角点特征匹配的第二角点特征，并作为第三角点特征；将第三角点特征对应于第二外接多边形的角点作为第二目标角点；获取第一目标角点和第一外接多边形的形心的第一连线；获取第二目标角点和第二外接多边形的形心的第二连线；计算第一连线和第二连线的两个相交角度，将两个相交角度中较小的相交角度作为目标相交角度；确定计算目标相交角度时第一连线相对于第二连线的相对位置和目标相交角度的角度大小；根据相对位置、角度大小和预设的吊具旋转控制数据对照库，确定吊具旋转数据；根据对齐方向向量和吊具旋转数据，进行导向柱对齐，将对齐完成后的吊具位置作为目标位置；基于目标位置进行吊具下降控制，并实时获取板件感应信号，若板件感应信号获取成功，控制吊具抓件；抓件完成后，将机舱总成钣金件转运至下序工位。

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