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龙图腾网恭喜北京邮电大学;北京智愈医疗科技有限公司申请的专利一种基于分段靶向修正的机器人定位控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119326503B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411454223.5，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权一种基于分段靶向修正的机器人定位控制方法及装置是由李海源;贺添;晁明辉;赵静;陈文波;于睿设计研发完成，并于2024-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于分段靶向修正的机器人定位控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于分段靶向修正的机器人定位控制方法及装置，涉及微创手术机器人技术领域。所述方法包括：根据穿刺靶点在影像中的位置，对穿刺路径进行规划；机器人基于规划的穿刺路径携载穿刺针执行穿刺；检测穿刺针的穿刺角度误差；响应于穿刺针针尖停泊点的位置，对穿刺角度误差进行修正。其中，定义临界停泊误差，当检测到的穿刺角度误差大于临界停泊误差时，计时器开始工作，记录穿刺误差持续时间；并且，定义临界停泊时间，作为判断机器人进入停泊点的临界时间阈值，当穿刺误差持续时间大于临界停泊时间时，穿刺针针尖所在位置为停泊点。本发明能够最大化减少误差累积和穿刺角度调整次数，从而提高穿刺精度和安全性。

本发明授权一种基于分段靶向修正的机器人定位控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于分段靶向修正的机器人定位控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：根据穿刺靶点在影像中的位置，对穿刺路径进行规划；机器人基于规划的穿刺路径携载穿刺针执行穿刺；检测穿刺针的穿刺角度误差；响应于穿刺针针尖停泊点的位置，对穿刺角度误差进行修正；其中，定义临界停泊误差θpause，当检测到的穿刺角度误差θerrort大于临界停泊误差θpause时，计时器开始工作，记录穿刺误差持续时间terror；并且，定义临界停泊时间tpause，tpause为判断机器人进入停泊点的临界时间阈值，当穿刺误差持续时间terror大于临界停泊时间tpause时，定义此时穿刺针针尖所在位置为停泊点Pi；所述临界停泊误差θpause的参考范围为： 其中，rtarget为目标区域半径，dt为目标区域中心与穿刺针末端的距离，n和m为偏离目标区域半径的倍数；所述临界停泊时间tpause的参考范围为： 其中，tμ为常规生理抖动的时长参考值，ventry为进针速度；所述响应于穿刺针针尖停泊点的位置，对穿刺角度误差进行修正具体包括：当检测到穿刺角度误差θerrort大于临界停泊误差θpause，且穿刺误差持续时间terror大于临界停泊时间tpause时，触发停泊事件；当且仅当穿刺针到达停泊点处，机器人控制穿刺针对穿刺角度误差进行实时修正，此时穿刺靶点角度θtargett为反馈控制系统输入，穿刺针角度θneedlet为反馈控制系统输出，对穿刺针角度进行控制，穿刺针再次对准穿刺靶点后，机器人继续执行穿刺操作。

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