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龙图腾网恭喜南开大学申请的专利基于特征分离和聚合的旋转不变点云特征提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119229134B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411255347.0，技术领域涉及：G06V10/44；该发明授权基于特征分离和聚合的旋转不变点云特征提取方法是由张雪波;何程;赵振杰;王润花设计研发完成，并于2024-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于特征分离和聚合的旋转不变点云特征提取方法在说明书摘要公布了：本发明涉及三维点云特征提取技术领域，公开了基于特征分离和聚合的旋转不变点云特征提取方法，包括对点云图进行分组，获得点组及其各个点云的坐标，根据各个点云在原坐标系中的坐标，通过主成分分析法，获得各个点云在局部坐标系中的坐标；基于各个点云在局部坐标系中的坐标，通过多层感知分别对每组点组进行形状特征提取，得到各点云的形状特征；基于各个点云在局部坐标系中的坐标，计算各点云的姿态特征；将各点云的形状特征和姿态特征通过多层感知机和最大池化操作，获得各点云的高维度的形状特征和姿态特征；通过特征融合网络对各点云的高维度的形状特征和姿态特征进行融合，得到各个点云的融合后特征。准确、高效的提取点云特征。

本发明授权基于特征分离和聚合的旋转不变点云特征提取方法在权利要求书中公布了：1.基于特征分离和聚合的旋转不变点云特征提取方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：S1：根据待提取特征点云图中点云数量，对点云图进行分组，获得N组点组及其各个点云在原坐标系中的坐标；S2：根据各个点云在原坐标系中的坐标，通过主成分分析法，获得各个点云在局部坐标系中的坐标；所述局部坐标系为各点组组内点云的坐标系，具体包括：S21：根据点组中各点云的坐标，计算得到点组局部坐标系的中心点的坐标，计算公式为： ；式中，O为点组局部坐标系的中心点的坐标，k表示每个点组中点云的个数，pi表示点组中第i个点位的坐标；S22：根据各点组中点云坐标和局部坐标系的中心点的坐标，通过主成分分析法，得到各点组的局部坐标系方向；所述局部坐标系方向用于表示局部坐标系中坐标维度的方向；所述主成分分析法的计算公式为： ；其中，Mn为点组n的局部坐标系方向，是点组n矩阵En的转置矩阵；S23：由所述点组中各点云的坐标和局部坐标系方向，计算点云在局部坐标系中的坐标为： ；式中，pi’表示点云在局部坐标系中的坐标；S3：基于各个点云在局部坐标系中的坐标，通过多层感知分别对每组点组进行形状特征提取，得到各点云的形状特征；S4：基于各个点云在局部坐标系中的坐标，计算各点云的姿态特征；S5：将各点云所述的形状特征和姿态特征通过多层感知机和最大池化操作，获得各点云的高维度的形状特征和姿态特征；S6：通过特征融合网络对各点云的高维度的形状特征和姿态特征进行融合，得到各个点云的融合后特征。

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