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龙图腾网恭喜江苏九州航天科技有限公司申请的专利一种矿用惯性导航仪方向的校准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119063764B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411187425.8，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种矿用惯性导航仪方向的校准方法是由吴圣超;吴胜明设计研发完成，并于2024-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种矿用惯性导航仪方向的校准方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种矿用惯性导航仪方向的校准方法，涉及矿用导航仪校准技术领域，该方法通过实时采集和分析矿井环境数据，如温度、气压和地形倾斜等，对导航仪的测量结果进行动态调整。通过多个步骤逐步实施校准指令，并重复计算误差指数，本发明能够及时识别和修正误差，避免误差的累积对导航系统造成长期影响。与此同时，利用多传感器数据融合和神经网络技术建立的环境补偿模型，使系统具备了更强的环境适应能力和自动化校准能力。通过步骤一至步骤五实时数据分析，本发明简化了校准过程，提高了校准的效率，确保导航仪在复杂矿井环境中保持高水平的导航精度和系统稳定性，进而保障了矿井作业的安全性和效率。

本发明授权一种矿用惯性导航仪方向的校准方法在权利要求书中公布了：1.一种矿用惯性导航仪方向的校准方法，其特征在于：包括以下步骤；步骤一、通过惯性测量单元IMU采集获取矿用惯性导航仪的初始姿态数据，并建立初始坐标系，依据初始坐标系对导航仪的初始方向进行标记；步骤二、采集矿井地形数据，建立第一感知数据集，并依据第一感知数据集构建地形倾斜指数Tli，若地形倾斜指数Tli高于第一阈值，则向外部发送第一初步校准指令；步骤三、在矿用惯性导航仪运行过程中，采集获取导航仪的实时姿态变化数据；实时姿态变化数据包括角速度、加速度、俯仰角、横滚角和航向角；将实时姿态变化数据与初始姿态数据进行比对，以构建姿态误差数据集，并依据姿态误差数据集进行计算，以构建误差指数Wczs，当构建误差指数Wczs超过误差阈值W时，生成第一预警指令；接收第一预警指令后，同步在矿用惯性导航仪运行过程中，实时采集矿井环境感知数据，建立第二感知数据集，以构建磁场干扰指数Mdi、重力异常指数Gai以及参考点偏差指数Rpi，并将磁场干扰指数Mdi、重力异常指数Gai、参考点偏差指数Rpi以及误差指数Wczs相关联，以获取环境补偿因子Y；步骤四、预设第一补偿阈值X，若环境补偿因子Y超过第一补偿阈值X，则向外部发送第二校准指令；步骤五、在第二校准指令执行后，采集获取矿井上以及矿井地下的温度值以及气压值，以构建温度差值Cz1和气压差值Cz2，若温度差值Cz1超过温度补偿阈值，则向外部发送第三校准指令；若气压差值Cz2超过气压补偿阈值，则向外部发送第四校准指令，在第三校准指令和第四校准指令执行后，重新计算误差指数Wczs，若误差指数Wczs仍超过误差阈值W，则重复步骤三至步骤五，直至误差指数Wczs小于或等于误差阈值W为止。

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