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龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利一种无线电信号辅助城市复杂环境卫星定位的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116413758B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310246306.4，技术领域涉及：G01S19/48；该发明授权一种无线电信号辅助城市复杂环境卫星定位的方法是由孙蕊;李姝仪;刘真汉设计研发完成，并于2023-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无线电信号辅助城市复杂环境卫星定位的方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种无线电信号辅助城市复杂环境卫星定位的方法，包括：步骤1，基于注意力机制的卷积神经网络CNN模型的WiFi指纹定位，包括：构建基于注意力机制的卷积神经网络CNN模型，并进行离线训练；使用训练好的基于注意力机制的卷积神经网络CNN模型，在线求解定位结果，得到WiFi指纹定位结果；步骤2，WiFi指纹定位辅助全球导航卫星系统GNSS定位，包括：根据WiFi指纹定位结果得到的位置反演伪距；检测非视距接收NLOS信号影响；使全球导航卫星系统GNSS定位中所选卫星满足几何精度因子GDOP；使用加权最小二乘法进行位置解算，完成定位，即完成无线电信号辅助城市复杂环境卫星定位。

本发明授权一种无线电信号辅助城市复杂环境卫星定位的方法在权利要求书中公布了：1.一种无线电信号辅助城市复杂环境卫星定位的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，基于注意力机制的卷积神经网络CNN模型的WiFi指纹定位；步骤1-1，构建基于注意力机制的卷积神经网络CNN模型，并进行离线训练；步骤1-2，使用训练好的基于注意力机制的卷积神经网络CNN模型，在线求解定位结果，得到WiFi指纹定位结果；步骤2，WiFi指纹定位辅助全球导航卫星系统GNSS定位；步骤2-1，根据WiFi指纹定位结果得到的位置反演伪距；步骤2-2，检测非视距接收NLOS信号影响；步骤2-3，使全球导航卫星系统GNSS定位中所选卫星满足几何精度因子GDOP；步骤2-4，使用加权最小二乘法进行位置解算，完成定位，即完成无线电信号辅助城市复杂环境卫星定位；其中，步骤2-1中所述的根据WiFi指纹定位结果得到的位置反演伪距，具体方法包括：记基于注意力机制CNN模型的WiFi指纹定位得到的用户位置坐标为Xr,Yr,Zr；假设所接收卫星信号为视距信号，反演到第i颗可接收卫星的伪距ρsi为： 其中，Xsi,Ysi,Zsi,i∈1,2,…,n是第i颗卫星的坐标，在该位置接收到卫星信号的个数为n，τr为卫星信号接收机钟差，τsi为第i颗卫星的钟差，c是真空中的光速，Vion是电离层延迟，Vtrop是对流层延迟；步骤2-2中所述的检测非视距接收NLOS信号影响，包括以下步骤：步骤2-2-1，伪距观测值和反演值做差；步骤2-2-2，通过判断非视距接收NLOS信号影响选择参与位置解算的卫星；步骤2-2-1中所述的伪距观测值和反演值做差，具体方法包括：在用户位置，将可见的n个卫星伪距观测值和反演伪距值做差，第i颗卫星的伪距观测值和反演的伪距值ρsi做差再取绝对值，得到第i颗卫星的伪距观测值和反演值的差值的绝对值Csi；步骤2-2-2中所述的通过判断非视距接收NLOS信号影响选择参与位置解算的卫星，具体方法包括：设定阈值T1，若第i颗卫星的伪距观测值和反演值的差值的绝对值Csi≤T1，则选择该卫星参与位置解算；将用户位置上所有可见卫星全部比较完毕并保存至卫星数据集；步骤2-3中所述的使全球导航卫星系统GNSS定位中所选卫星满足几何精度因子GDOP，具体方法包括：根据所选卫星的伪距观测方程，计算当前的几何精度因子GDOP值；设置阈值T2，当GDOPT2时，所选卫星用于位置解算；当GDOP≥T2时，则向上调整T1值，重复步骤2-2-2，直到几何精度因子GDOP满足GDOPT2的条件；步骤2-4中所述的使用加权最小二乘法进行位置解算，具体方法如下：第i颗卫星的权重系数ωsi表示为： 其中，σ1是与卫星相关的误差均方差，通过用户测距因子N求解； 卫星伪距单点定位的加权最小二乘数学模型为：WGΔX＝Wb其中，W是权重矩阵，W＝diagωs1,ωs2,…,ωsf，f为选择的存储到卫星数据集的卫星数目；G为卫星的方向余弦矩阵，ΔX是解算的三维位置修正值和接收机钟差，b由每颗卫星伪距观测值同解算的接收机位置反演出的伪距作差组成；求解方程ΔX＝GTWTWG-1GTWTWb，再经过反复迭代解算出接收机的坐标位置，即完成定位。

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