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龙图腾网恭喜中北大学申请的专利一种多源语义感知下的室内动态SLAM方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116007607B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211551320.7，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种多源语义感知下的室内动态SLAM方法是由韩慧妍;庞敏;韩方正;况立群;张元;杨晓文;熊风光设计研发完成，并于2022-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多源语义感知下的室内动态SLAM方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人动态SLAM视觉技术领域，具体涉及一种多源语义感知下的室内动态SLAM方法。针对室内动态环境中的定位及建图精度不高，没有统一的语义表征和计算方法等问题，本发明拟基于多传感器，对室内常见物体分类，识别并移除分割出运动物体及与其交互的可移动物体，得到清晰完整的单视角三维点云；追踪帧间运动，基于加权RANSAC方法计算局部摄像机位姿；基于多传感器感知因子图，计算摄像机全局位姿并进行回环检测，基于微分流形方法得到整个场景的全局三维点云图及摄像机运动轨迹。

本发明授权一种多源语义感知下的室内动态SLAM方法在权利要求书中公布了：1.一种多源语义感知下的室内动态SLAM方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，由RGB-D摄像机采集物体的RGB图像和深度图像；步骤2，利用畸变校正后的激光雷达三维点云信息对深度图像进行补全和修复；步骤3，将采集的RGB图像和补全、修复后的深度图像输入视觉SLAM系统：步骤3.1，RGB图像输入视觉SLAM系统中的轻量化语义分割网络BlitzNet中，得到物体的初始掩膜及语义包围盒，语义包围盒基于极线约束并使用加权RANSAC，选择匹配置信度较高的静态点，得到连续帧间局部摄像机位姿；步骤3.2，利用初始掩膜所覆盖区域的深度信息对深度图像修正，得到物体修复后的深度掩膜；步骤3.3，将深度掩膜中的噪声斑点去除，得到单视角三维点云图；步骤4，提取激光雷达三维点云信息中的特征点，输入激光雷达惯性系统：步骤4.1，通过最小化视觉重投影和IMU测量值的残差值，将视觉里程计信息存储为特征图；步骤4.2，提取的特征点基于边缘与平面特征及视觉里程计信息，利用滑窗模式与特征图进行匹配，得到激光雷达里程计信息；步骤4.3，联合视觉里程计约束、激光雷达里程计约束、IMU预积分约束和回环约束优化多传感器感知因子图，初始化激光雷达辅助的视觉惯性里程计；步骤4.4，基于DBoW2算法利用BRIEF描述子初始化当前帧的候选匹配帧，将候选帧时间戳输入激光雷达惯性系统进行验证，利用修正后的IMU偏移项矫正IMU测量值，优化非连续帧间位姿，联合所有位姿得到全局摄像机位姿，完成回环检测；步骤5，视觉SLAM系统和激光雷达惯性系统独立工作、信息互补，当视觉SLAM系统息缺失或噪声严重时，调用全局摄像机位姿与连续帧间局部摄像机位姿和单视角三维点云图进行点云匹配，得到基于微分流形的全局点云图和相机运动轨迹。

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