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龙图腾网恭喜浪潮金融信息技术有限公司申请的专利一种自助贴标机用机械臂校准装置、方法及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115446831B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210974202.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种自助贴标机用机械臂校准装置、方法及介质是由王瑜;曹智佳;安静;申伟坡设计研发完成，并于2022-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自助贴标机用机械臂校准装置、方法及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自助贴标机用机械臂校准装置、方法及介质，所述装置包括：校准区域构建模组、移动控制模组、坐标系转换模组和校准模组；校准区域构建模组用于构建机械臂校准区域；移动控制模组用于获取机械臂校准需求，并根据机械臂校准需求更新机械臂校准区域；坐标系转换模组用于根据更新后的机械臂校准区域进行机械臂坐标系转换处理，得到坐标系转换策略；校准模组用于根据坐标系转换策略进行机械臂坐标校准；本发明能够实现对机械臂坐标系进行精准的标定，且为多个设备坐标系之间的仿射转换提供实体的抓取定位基准，且该实体的抓取定位基准可以根据不同的机械臂操作路线及不同物品进行结构布局形式的更新，进而满足不同结构设备需求。

本发明授权一种自助贴标机用机械臂校准装置、方法及介质在权利要求书中公布了：1.一种自助贴标机用机械臂校准装置，其特征在于，包括：校准区域构建模组、移动控制模组、坐标系转换模组和校准模组；所述校准区域构建模组包括：布局设置单元、底板单元、校准块单元和区域调整模块；所述校准块单元中配置有若干校准块；所述布局设置单元用于设置第一布局信息；所述底板单元用于搭建校准底板；所述校准块单元用于按照所述第一布局信息将若干所述校准块可移动的排列至所述校准底板，得到第一初始校准区域；所述区域调整模块用于对所述第一初始校准区域进行色度调整和结构调整，得到机械臂校准区域；所述区域调整模块包括：色度调整单元和结构调整单元；所述色度调整单元中设置有第一颜色和第二颜色；所述结构调整单元中设置有机械臂尺寸信息；所述色度调整单元用于将所述校准底板的颜色调整为所述第一颜色，以及将若干所述校准块的颜色调整为所述第二颜色；所述结构调整单元用于根据所述机械臂尺寸信息在若干所述校准块上分别设置校准子结构；所述移动控制模组包括：信息获取模块、校准点确认单元、路线分析单元、指令生成单元、移动控制单元和提示单元；所述信息获取模块用于获取机械臂校准需求，并将所述机械臂校准需求发送至所述校准点确认单元；所述校准点确认单元用于读取所述机械臂校准需求中的机械臂校准点位；所述路线分析单元用于获取所述机械臂校准区域中若干所述校准块分别对应的若干校准块点位；所述路线分析单元基于所述机械臂校准点位在若干所述校准块点位中确认待位移校准块和位移路线；所述路线分析单元将关于所述待位移校准块和所述位移路线的标识信息发送至所述指令生成单元；所述指令生成单元用于读取所述标识信息，并根据所述待位移校准块和所述位移路线生成移动控制指令；所述移动控制单元用于接收所述移动控制指令，并根据所述移动控制指令调整所述校准底板上若干所述校准块的排列方式；所述移动控制单元在调整所述校准底板上若干所述校准块的排列方式后，向所述提示单元发送提示指令；所述提示单元用于在收到所述提示指令后，向所述坐标系转换模组发送坐标系转换信号；所述坐标系转换模组包括：机械臂调用单元、图像识别单元和转换计算单元；所述机械臂调用单元用于接收所述坐标系转换信号，所述机械臂调用单元在收到所述坐标系转换信号后，根据更新后的所述机械臂校准区域进行第一校准坐标的捕捉；所述机械臂调用单元在捕捉所述第一校准坐标后，向所述图像识别单元发送识别信号；所述图像识别单元用于在收到所述识别信号后，根据更新后的所述机械臂校准区域进行第二校准坐标的捕捉；所述转换计算单元用于根据所述第一校准坐标和所述第二校准坐标计算坐标系转换策略；所述校准模组用于根据所述坐标系转换策略进行机械臂坐标校准。

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