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龙图腾网恭喜中汽院智能网联科技有限公司;中国汽车工程研究院股份有限公司申请的专利一种车路协同条件下多传感器融合感知标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115144827B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210769453.5，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权一种车路协同条件下多传感器融合感知标定方法是由谯杰;熊明强;李晓晖;张强;夏芹;江萌;刘铮;唐健设计研发完成，并于2022-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车路协同条件下多传感器融合感知标定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及车辆协同的多传感器融合领域，具体公开了一种车路协同条件下多传感器融合感知标定方法，包括以下步骤：根据对应的道路交通安全因素，选定车路协同路口；根据该选定的车路协同路口，判断该车路协同路口的路口类型，并确定该车路协同路口对应的路口感知范围；根据路口类型，确定对应标定方式，并对该车路协同路口进行标定，获取对应的标定数据；根据获取到的标定数据，在当前时刻匹配出上一时刻标定数据，根据上一时刻标定数据利用标定算法，生成对应的当前时刻的标定结果；将对应的当前时刻的标定结果与真实结果进行比对，若两者一致，则完成本次标定，进行下一时刻的标定。本方案能够实现不同传感器检测目标的时空位置的统一，同时得到的标定结果的准确性也更高。

本发明授权一种车路协同条件下多传感器融合感知标定方法在权利要求书中公布了：1.一种车路协同条件下多传感器融合感知标定方法，其特征在于：包括以下步骤：S1，根据对应的道路交通安全因素，选定车路协同路口；S2，根据该选定的车路协同路口，判断该车路协同路口的路口类型，并根据对应的路口类型，确定该车路协同路口对应的路口感知范围；S3，根据该车路协同路口的路口类型，确定对应车路协同路口的标定方式；S4，根据确定好的标定方式，对该车路协同路口进行标定，并获取对应的标定数据；所述标定数据包括毫米波雷达采点数据、摄像头采点数据以及RTK采点数据；S5，根据获取到的标定数据，在当前时刻匹配出上一时刻标定数据，根据上一时刻标定数据利用标定算法，生成对应的当前时刻的标定结果；S6，将对应的当前时刻的标定结果与真实结果进行比对，若两者一致，则完成本次标定，进行下一时刻的标定，反之则进行S4；所述S5包括：S50，根据获取到的毫米波雷达采点数据、摄像头采点数据以及RTK采点数据，在当前时刻下，匹配出上一时刻所对应的毫米波雷达采点数据、摄像头采点数据以及RTK采点数据；S51，根据匹配出来的上一时刻的毫米波雷达采点数据、摄像头采点数据以及RTK采点数据，利用Actor-Critic算法预测出当前时刻下的毫米波雷达在大地坐标系下的标定结果以及摄像头在大地坐标系下的标定结果，若预测出了对应的标定结果，则进行S6，反之则进行下一步；S52,根据匹配出来的上一时刻的毫米波雷达采点数据、摄像头采点数据以及RTK采点数据，利用透视变换计算出当前时刻下对应的毫米波雷达在大地坐标系下的标定结果以及摄像头在大地坐标系下的标定结果。

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