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龙图腾网恭喜上海擎朗智能科技有限公司申请的专利用于机器人的定位方法以及应用其的机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115267811B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210713406.9，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权用于机器人的定位方法以及应用其的机器人是由孙天放;王庆路;田智豪设计研发完成，并于2022-06-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于机器人的定位方法以及应用其的机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于机器人的定位方法，所述机器人包括激光雷达和里程计，所述定位方法包括：通过所述里程计获取所述机器人的位姿；根据上一时刻的位姿，预测当前时刻的位姿；通过所述激光雷达获取当前时刻的实测的点云；将所述实测的点云与地图进行匹配，根据匹配结果获取位移置信度和旋转置信度；根据匹配的点云、所述位移置信度和旋转置信度，获取矫正位姿；根据所述预测位姿和矫正位姿，确定当前时刻的位姿。本发明根据里程计的预测位姿和激光雷达的矫正位姿确定机器人的当前位姿，还可以为预测位姿和矫正位姿分配权重，以降低预测过程和矫正过程产生的误差，可以避免或降低误匹配的发生，增加了定位结果的可靠性和稳定性。

本发明授权用于机器人的定位方法以及应用其的机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人的定位方法，所述机器人包括激光雷达和里程计，所述定位方法包括：通过所述里程计获取所述机器人的位姿；根据上一时刻的位姿，预测当前时刻的位姿；通过所述激光雷达获取当前时刻实测的点云；将所述实测的点云与地图进行匹配，根据匹配结果获取位移置信度和旋转置信度；根据匹配的点云、所述位移置信度和旋转置信度，获取矫正位姿；根据预测位姿和所述矫正位姿，确定当前时刻的位姿；其中所述将所述实测的点云与地图进行匹配，根据匹配结果获取位移置信度和旋转置信度的步骤具体包括：通过ICP算法，将所述实测的点云与当前运行环境的点云地图进行匹配，根据匹配结果获取位移置信度和旋转置信度，所述将所述实测的点云与地图进行匹配，根据匹配结果获取位移置信度和旋转置信度的步骤还包括：根据匹配的点云中每个点的法线方向，确定第一方向和第二方向，根据第一方向的预设范围内的总点数以及第二方向的预设范围内的总点数，确定位移置信度。

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