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龙图腾网恭喜深圳亿嘉和科技研发有限公司申请的专利封闭场景下可行驶区域的标记方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115762119B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210712912.6，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权封闭场景下可行驶区域的标记方法是由薛漫天;张禹;程敏设计研发完成，并于2022-06-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本封闭场景下可行驶区域的标记方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种封闭场景下可行驶区域的标记方法，首先为移动机器人配备传感器模组，检测装置通过遥控器按钮开始与停止可行驶区域绘制，可行驶区域绘制支持单人模式与多人模式，检测装置的检测方式有几种不同的方法，数据处理模块对于检测装置位置进行跟踪滤波，根据跟踪的操作人员位置轨迹绘制可行驶区域。本发明支持多种传感器组合配置，可在移动机器人SLAM建图时开启，不增加操作人员的工作负担，在部署移动机器人产品到不同园区的时候，本方法均适用。

本发明授权封闭场景下可行驶区域的标记方法在权利要求书中公布了：1.一种封闭场景下可行驶区域的标记方法，其特征在于包括以下步骤：1布置设备：在移动机器人上安装传感器组合，将移动机器人放置在可行驶区域中央，移动机器人定为base点；将检测装置放置于可行驶区域的边界，使传感器组合检测到检测装置，获取检测装置相对于base的位置；2确定检测装置的检测初始化点位；3提取可行驶区域：检测装置按下开始录制按钮，触发系统开始记录位置信息，同时检测装置沿着可行驶区域的边界移动，记录检测装置当前空间位置为[x0,y0,z0]；通过先验知识获得可行驶的地面相对于检测装置的高度hground＝fx0,y0,z0，其中f通过先验知识获得当前空间坐标到地面高度的映射，同时获得检测装置所站地面的点云集合Pground＝{x,y,z||z-hground|＜δ,x-x02+y-y02＜r}2.3其中，δ是可调参数，r是可调参数，表示以操作员为圆心，半径为r圆形内，满足这两个条件的点云数据是可靠性较高的可行驶区域；根据上述获得的点云集合Pground是一个平面的可行驶区域，构建下面的优化通过问题并求解出最佳的平面方程系数A,B,C,D s.t.[xi,yi,zi]∈Pground,i＝0,1,2,...,N2.4可行驶区域的点云集合描述如下Pdrive＝{x,y,z|-∈＜Ax+By+Cz+D＜∈}2.5其中∈是可调参数，用于补偿传感器噪声以及地面的不平之处，Pdrive是最后获得的可行驶区域点云的集合。

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