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龙图腾网恭喜广州工业智能研究院;中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种无人船编队的自适应控制方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114995446B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210696649.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人船编队的自适应控制方法、装置、设备和介质是由肖金超;王忠泽;刘继海;熊俊峰;桑彤彤设计研发完成，并于2022-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人船编队的自适应控制方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本申请涉及无人船控制技术领域，公开了一种无人船编队的自适应控制方法、装置、设备和介质，其方法包括：基于预设的任务路径规划控制领航船进行行动；在领航船行动后，更新领航船的状态信息；获取每艘跟随船的状态信息，基于更新后的领航船的状态信息和每艘跟随船的状态信息，构成无人船编队的整体状态信息；基于目前的整体状态信息，依照探索概率探索潜在的更优决策或以决策概率执行决策表中的最优决策。解决了现有的领航跟随法的多无人船编队控制方法具有模型与环境单一耦合，不能针对不同的环境利用历史数据选择行动决策的缺陷。

本发明授权一种无人船编队的自适应控制方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种无人船编队的自适应控制方法，其特征在于，包括：基于预设的任务路径规划控制领航船进行行动；在所述领航船行动后，更新所述领航船的状态信息；获取每艘跟随船的状态信息，基于更新后的所述领航船的状态信息和所述每艘跟随船的状态信息，构成无人船编队的整体状态信息；基于目前的所述整体状态信息，依照探索概率探索潜在的更优决策或以决策概率执行决策表中的最优决策；所述决策表包括历史数据中的所述无人船编队的状态信息，及每一种状态下的不同的决策及对应的决策概率，所述最优决策为所述决策概率最大的决策；所述决策概率于每一次行动后均进行更新；所述决策概率是在确定的所述无人船编队的状态S下，以往在该状态下采取决策πA|S获得的奖励值和总奖励值的比值，决策概率PπA|S的表达式为： 其中，为航向的调整，为速度的调整，γ为衰减系数且γ＜1，T为当前时刻，t为历史中状态为S的时刻，RSt，At为状态St依决策πA|S采取行动At获得的奖励值，GT为在状态S下所有执行决策获得的奖励值的总和；所述奖励值通过预设的奖励函数计算所得，所述奖励函数通过以下四个评价指标建立：无人船编队的集中程度r1,每艘跟随船与领航船速度的接近程度r2,每艘跟随船与领航船航向角的接近程度r3,无人船编队和目标点的接近程度r4；所述奖励函数的表达式如下： 其中i和j分别为所述无人船编队中的第i艘无人船和第j艘无人船且i≠j，n为所述无人船编队的船只总数，α1、α2、α3和α4为权重系数且α1+α2+α3+α4＝1。

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