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龙图腾网恭喜长沙理工大学申请的专利一种自动驾驶环境下交叉口车辆路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115099021B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210695896.4，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种自动驾驶环境下交叉口车辆路径规划方法是由刘洋;龙科军;吴伟;徐帆;赵斌设计研发完成，并于2022-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶环境下交叉口车辆路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动驾驶环境下交叉口车辆路径规划方法，属于智能交通与交通规划领域。针对典型平面交叉口，首先，对交叉口内部冲突区域空间栅格化处理；其次，在不考虑交叉口进口车道的车道功能划分的情况下，根据各方向进口车道和出口车道的组合，确定交叉口内部的所有行驶路径；再次，确定每条路径经过的栅格；采集车辆状态信息，以交叉口空间利用率最大和冲突最小加权和为目标，建立自动驾驶车辆路径规划模型，本方法不优化车辆进入交叉口的时刻，仅根据车辆所在位置和转向，规划车辆在交叉口内部的最佳行驶路径，本方法的目标不是消除所有冲突，而是通过规划路径尽可能降低车辆在交叉口内部冲突同时提高交叉口的空间利用率。

本发明授权一种自动驾驶环境下交叉口车辆路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶环境下交叉口车辆路径规划方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤1：针对自动驾驶交叉口内部冲突区域空间建模；针对典型平面交叉口，首先将内部区域栅格化处理，划分为若干个小栅格，根据进口车道的宽度确定栅格的边长，在交叉口内部建立直角坐标系，并根据建立的直角坐标系确定每个栅格的边界方程，对每个栅格进行编号；步骤2：确定交叉口内部的所有行驶路径；分别对进出口车道进行编号，在自动驾驶交叉口，不考虑交叉口进口车道的车道功能划分，即交叉口进口道不划分左转、直行和右转车道，车辆可以在任一进口道完成左转、直行或右转；根据各方向进口车道和出口车道的组合，确定交叉口内部的所有行驶路径并编号；在考虑车辆物理尺寸的条件下，确定每条路径的内、外边界方程，其中转弯路径的内、外边界方程用椭圆曲线刻画、直行路径的内、外边界方程用点斜式直线方程刻画；联立步骤1中确定的栅格边界方程，判断每个栅格是否在路径上；步骤3：在自动驾驶车辆进入交叉口前，采集车辆信息，包括车辆数集合，用I表示；车辆i当前所在的进口方向，用oi表示，其中i∈I，o∈O、进口车道li、出口方向di和出口车道Li信息；步骤4：以交叉口空间利用率最大和冲突最小加权为目标，建立车辆路径规划模型。

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