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龙图腾网恭喜苏州轻棹科技有限公司申请的专利一种自动驾驶车辆负载的在线辨识方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114954493B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210582285.9，技术领域涉及：B60W40/13；该发明授权一种自动驾驶车辆负载的在线辨识方法是由张杨宇;汪翔;李栋;刘志超;李世军;骆振兴设计研发完成，并于2022-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶车辆负载的在线辨识方法在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及一种自动驾驶车辆负载的在线辨识方法，所述方法包括：确定车辆负载辨识函数；在任意时刻获取发动机类型、车辆驱动系统状态、车辆加速度、车辆速度、道路俯仰角和发动机扭矩；在车辆驱动系统状态为连续工作状态且车辆加速度处于稳定加速度范围时根据发动机类型和车辆速度设置负载辨识开关；为开启状态时根据车辆加速度、车辆速度、道路俯仰角、发动机扭矩和车辆负载辨识函数估算当前时刻的车辆负载；基于上一时刻的车辆负载和估算负载进行一阶低通滤波得到当前时刻的车辆负载；基于预设的最大负载值对车辆负载进行限幅并将限幅处理结果作为在线辨识输出结果。通过本发明，可以提高控制模块的控制精度、降低控制模块的安全风险。

本发明授权一种自动驾驶车辆负载的在线辨识方法在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆负载的在线辨识方法，其特征在于，所述方法包括：确定车辆负载辨识函数；在自动驾驶车辆行驶过程中的任意时刻k，获取自动驾驶车辆的发动机类型、车辆驱动系统状态、车辆加速度ak、车辆速度vk、道路俯仰角θk和发动机扭矩Tk；在所述车辆驱动系统状态为连续工作状态且所述车辆加速度ak处于预设的稳定加速度范围时，根据所述发动机类型和所述车辆速度vk设置负载辨识开关；所述负载辨识开关包括开启状态和关闭状态；当所述负载辨识开关为开启状态时，根据所述车辆加速度ak、车辆速度vk、道路俯仰角θk、发动机扭矩Tk和所述车辆负载辨识函数对当前时刻的车辆负载进行估算得到对应的估算负载m’k；基于上一时刻的车辆负载mk-1和所述估算负载m’k进行一阶低通滤波得到当前时刻的车辆负载mk；基于预设的最大负载值对所述车辆负载mk进行限幅处理，并将限幅处理结果作为当前时刻车辆负载的在线辨识输出结果。

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