买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜重庆长安汽车股份有限公司申请的专利基于DBSCAN的4D毫米波雷达聚类方法及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115062683B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210460110.0，技术领域涉及：G06F18/2321；该发明授权基于DBSCAN的4D毫米波雷达聚类方法及存储介质是由陈王双懿;陈剑斌;熊新立;谭伟设计研发完成，并于2022-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于DBSCAN的4D毫米波雷达聚类方法及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于DBSCAN的4D毫米波雷达聚类方法及存储介质，包括以下步骤，S1、获取本车信号、车道线信号及4D毫米波雷达点云信号，并对该信号进行解析和预处理；S2、计算点云信号中各点的局部搜索半径，并对计算得到的各点局部搜索半径进行排序；S3、对点云信号进行基于DBSCAN算法的聚类处理。本发明以传统DBSCAN算法为基础，在其中添加了基于其他传感器以及各个点的物理属性进行数据预处理、对每一个点云依据其物理量的大小为其确定了局部搜索半径ε并对所有原始探测进行排序再进行聚类以及对聚类结果点数进行动态判断是否为单帧观测目标，将本发明的聚类结果与传统DBSCAN聚类方式比较，可以发现本算法的聚类效果更好。

本发明授权基于DBSCAN的4D毫米波雷达聚类方法及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于DBSCAN的4D毫米波雷达聚类方法，其特征在于，包括以下步骤，S1、获取本车信号、车道线信号及4D毫米波雷达点云信号，并对该信号进行解析和预处理；对点云信号的预处理，具体为，S101、将点云信号中各点的坐标信息转化至笛卡尔坐标系下；S102、计算各点的绝对径向速度；所述绝对径向速度通过本车速度在对应点角度上的投影计算；S103、根据预设的过滤条件剔除点云信号中的噪点；S2、计算点云信号中各点的局部搜索半径，并对计算得到的各点局部搜索半径进行排序；包括，S201、选取计算两点之间距离的变量，该变量包括x、y、z、vn；S202、确定各变量的权重系数，计算两点之间的广义马氏距离，计算如下，distp1,p22＝0.8x1-x22+1.3y1-y22+0.1z1-z22+vn1-vn221其中，x1、y1、z1为点p1的坐标，x2、y2、z2为点p2的坐标，vn为绝对径向速度；S203、根据各点的绝对径向速度，赋值聚类因子f1，采用如下公式计算， 其中，absvn表示绝对值函数；S204、根据各点之间的距离，赋值聚类因子f2，采用如下公式计算， 其中，px表示像素；S205、设定基础局部搜索半径ε＝1.65，计算各点的最终局部搜索半径，采用如下公式计算，εi＝ε*f1*f24S206、对各点的最终局部搜索半径进行由大到小排序；S3、对点云信号进行基于DBSCAN算法的聚类处理。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400020 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。