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龙图腾网恭喜长城汽车股份有限公司申请的专利汽车质量和路面坡度的估算方法以及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115246409B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210427864.6，技术领域涉及：B60W40/13；该发明授权汽车质量和路面坡度的估算方法以及装置是由于秀林;徐伟萍;李旭;周德祥设计研发完成，并于2022-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本汽车质量和路面坡度的估算方法以及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种汽车质量和路面坡度的估算方法以及装置，该方法为：在汽车上电后，获取汽车任意时间段的行驶工况，以及每个时间段内各个时刻的车速、轮端扭矩；对于每个时间段的行驶工况，在确定行驶工况满足预设使能条件的情况下，将时间段内各个时刻的车速以及轮端扭矩，输入到估算模型中，得到估算模型输出的估算结果。该方法通过在确定行驶工况满足预设使能条件的情况下，利用车速、轮端扭矩以及估算模型，计算得出行驶工况所属时间段内每个时刻的汽车质量以及路面坡度，可在不增加汽车硬件成本的情况下，准确估算处于行驶工况下的汽车质量和路面坡度，以提高制动系统算法控制的准确性。

本发明授权汽车质量和路面坡度的估算方法以及装置在权利要求书中公布了：1.一种汽车质量和路面坡度的估算方法，其特征在于，包括：在汽车上电后，获取所述汽车任意时间段的行驶工况，以及每个时间段内各个时刻的车速、轮端扭矩；对于每个所述时间段的所述行驶工况，在确定所述行驶工况满足预设使能条件的情况下，将所述时间段内各个时刻的车速以及轮端扭矩，输入到估算模型中，得到所述估算模型输出的估算结果；其中，所述预设使能条件包括：所述汽车未处于制动工况、转向工况、起步工况、急加速工况、急减速工况、车轮打滑工况中的任意一项工况；所述估算结果包括所述时间段内每个时刻的汽车质量以及路面坡度；所述估算模型的构建过程为：预先创建路面坡度的状态方程，以及汽车质量的状态方程；基于汽车动力学模型、所述路面坡度的状态方程、所述汽车质量的状态方程，生成加速度的雅可比矩阵代表t时刻的轮端扭矩，RadiusWheel代表车轮半径，ρair代表预设的空气密度，Cx代表预设的空气阻力系数，Sf代表汽车的预设迎风面积，SpeedVehiclet代表t时刻的车速，g代表重力加速度，ResistanceRolling代表滚动阻力系数，代表t时刻的路面坡度预测值，代表t时刻的汽车质量预测值；为所述雅可比矩阵中的参数标定初始值；基于预设的先验误差协方差矩阵以及所述雅可比矩阵，构建卡尔曼滤波增益系数；基于加速度的测量误差、预设的后验误差协方差矩阵、所述卡尔曼滤波增益系数，构建所述估算模型；其中，所述测量误差指示第一加速度与第二加速度之间的差值；所述第一加速度为基于所述车速计算得到的加速度；所述第二加速度为基于所述卡尔曼滤波增益系数计算得到的加速度；所述汽车动力学模型用于指示车速、轮端扭矩、汽车质量以及路面坡度之间的关联关系。

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