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龙图腾网恭喜深圳市正浩创新科技股份有限公司申请的专利地图构建方法、装置与设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114627253B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210174502.0，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权地图构建方法、装置与设备是由王雷;陈熙设计研发完成，并于2022-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本地图构建方法、装置与设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种地图构建方法、装置与设备，涉及机器人技术领域，其中，该方法包括：首先获取自移动设备移动过程中的初始位姿和视觉图像，从视觉图像中获取若干目标关键帧，根据初始位姿和视觉图像，确定局部误差方程，采用局部误差方程对目标关键帧进行局部非线性优化，进一步将每个目标关键帧优化后的位姿，加入至特征地图层，得到目标特征地图层，最后根据优化后的位姿确定全局误差方程，根据全局误差方程对目标特征地图层中的位姿进行全局非线性优化，得到目标全局地图。本申请提供的技术方案使得自移动设备在在特征点不丰富、场景相似、实时动态测量仪信号差和轮子打滑等场景下，可以构建出精确度较高的地图。

本发明授权地图构建方法、装置与设备在权利要求书中公布了：1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：获取自移动设备移动过程中的初始位姿和视觉图像；从所述视觉图像中获取若干目标关键帧；根据所述初始位姿和所述视觉图像，确定局部误差方程；采用所述局部误差方程对所述目标关键帧进行局部非线性优化，以得到所述自移动设备在所述目标关键帧优化后的位姿；将每个所述目标关键帧优化后的位姿，加入至初始视觉图像对应的特征地图层，以得到目标特征地图层；根据所述优化后的位姿确定全局误差方程；根据所述全局误差方程对所述目标特征地图层中的位姿进行全局非线性优化，以得到目标全局地图；所述根据所述初始位姿和所述视觉图像，确定局部误差方程，包括：根据所述初始位姿获取所述自移动设备在所述目标关键帧的预测位姿，并根据所述预测位姿确定位姿测量误差因子；提取所述目标关键帧的视觉图像特征点；根据所述预测位姿和所述视觉图像特征点确定重投影误差因子；根据所述自移动设备的实时位置信息确定实时动态测量误差因子；根据所述视觉图像特征点和所述实时位置信息确定边缘化因子；根据所述位姿测量误差因子、所述重投影误差因子、所述实时动态测量误差因子和所述边缘化因子确定局部误差方程；所述根据所述优化后的位姿确定全局误差方程包括：根据每个所述目标关键帧所对应的位姿，以及每个所述目标关键帧所对应的位姿的逆，确定所述目标关键帧优化后的位姿的相对位姿约束因子；根据每个所述目标关键帧所对应的位姿的逆以及每个所述目标关键帧各自对应的闭环检测位姿，得到闭环检测位姿约束因子；根据每个所述目标关键帧所对应的位姿的逆，以及每个所述目标关键帧各自对应的实时动态测量位置，确定实时动态测量位置约束因子；根据所述相对位姿约束因子、所述闭环检测位姿约束因子以及所述实时动态测量位置约束因子，确定全局误差方程。

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