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龙图腾网恭喜深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利关节双向储能装置、机器人关节结构以及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113618777B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110998502.8，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权关节双向储能装置、机器人关节结构以及机器人是由黄忠葵;丁宏钰;杜旭超;谢铮;范文华设计研发完成，并于2021-08-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本关节双向储能装置、机器人关节结构以及机器人在说明书摘要公布了：本申请提供一种关节双向储能装置、机器人关节结构以及机器人，关节双向储能装置包括套筒、第一滑动件、第二滑动件、弹性元件、第一伸缩连杆、第二伸缩连杆。第一滑动件和第二滑动件分别可滑动地设置于套筒的两端。弹性元件抵接于第一滑动件和第二滑动件之间。第一伸缩连杆的两端分别枢轴连接于第一滑动件和关节端部的端部旋转件。第二伸缩连杆的两端分别枢轴连接于第二滑动件和驱动装置输出端的输出旋转件。且输出旋转件或者第二伸缩连杆连接第一伸缩连杆以带动第一伸缩连杆运动。关节双向储能装置可实现双向储能和双向做功，满足机器人关节正转和反转均需要做较大的正功或者负功。

本发明授权关节双向储能装置、机器人关节结构以及机器人在权利要求书中公布了：1.一种关节双向储能装置，其特征在于，包括：套筒，所述套筒的两端均为开口端；所述套筒的端部边沿还具有固定件，所述固定件通过紧固件固定于关节结构的关节主体的端部；第一滑动件，所述第一滑动件可滑动地设置于所述套筒的一端；第二滑动件，所述第二滑动件可滑动地设置于所述套筒的另一端；弹性元件，所述弹性元件的两端分别抵接于所述第一滑动件和所述第二滑动件；第一伸缩连杆，所述第一伸缩连杆的一端枢轴连接于所述第一滑动件，以使所述第一伸缩连杆转动时带动所述第一滑动件滑动；第二伸缩连杆，所述第二伸缩连杆的一端枢轴连接于所述第二滑动件，以使所述第二伸缩连杆转动时带动所述第二滑动件滑动；所述第一伸缩连杆和所述第二伸缩连杆各自的另一端分别对应地枢轴连接于关节端部的端部旋转件和驱动装置输出端的输出旋转件，所述关节双向储能装置包括摆杆；所述摆杆的两端分别用于连接所述端部旋转件和所述输出旋转件，所述输出旋转件连接所述第一伸缩连杆以带动所述第一伸缩连杆运动；或者，所述摆杆的两端分别连接于所述第一伸缩连杆和所述第二伸缩连杆，所述第二伸缩连杆连接所述第一伸缩连杆以带动所述第一伸缩连杆运动。

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