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龙图腾网恭喜重庆智能机器人研究院申请的专利铆钉取放机构、平面机器人、压铆装置及压铆系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111702122B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010620499.1，技术领域涉及：B21J15/32；该发明授权铆钉取放机构、平面机器人、压铆装置及压铆系统是由胡洪杰;韩林宏;陈才;王镱澍;谢佳宏;庹奎;宁国松;夏亮;王旭丽;杨宝军;韩堃设计研发完成，并于2020-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本铆钉取放机构、平面机器人、压铆装置及压铆系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种铆钉取放机构、平面机器人、压铆装置及压铆系统，所述铆钉取放机构包括第一伸缩件、第二伸缩件、套筒和立杆，所述套筒竖向设置，且中部设有上下贯穿的通孔，所述立杆竖向设置，且其由上向下穿入所述通孔，所述第一伸缩件与所述套筒传动连接，所述第二伸缩件与所述立杆传动连接，所述第一伸缩件和或所述第二伸缩件用以驱动所述立杆与所述套筒沿竖向相对移动以使得所述立杆的下端伸出至所述套筒外或收入至所述套筒内；当所述铆钉为空心铆钉时，所述立杆下端具有磁性，所述套筒的下端为非易磁性材料制成；当所述铆钉为实心铆钉时，所述套筒下端具有磁性，所述立杆的下端为非易磁性材料制成。其结构简单，自动化程度高。

本发明授权铆钉取放机构、平面机器人、压铆装置及压铆系统在权利要求书中公布了：1.一种铆钉取放机构，其特征在于，包括第一伸缩件（1111）、第二伸缩件（1112）、套筒（1113）和立杆（1114），所述套筒（1113）竖向设置，且中部设有上下贯穿的通孔，所述立杆（1114）竖向设置，且其由上向下穿入所述通孔，所述第一伸缩件（1111）与所述套筒（1113）传动连接，所述第二伸缩件（1112）与所述立杆（1114）传动连接，所述第一伸缩件（1111）和或所述第二伸缩件（1112）用以驱动所述立杆（1114）与所述套筒（1113）沿竖向相对移动以使得所述立杆（1114）的下端伸出至所述套筒（1113）外或收入至所述套筒（1113）内；当所述铆钉为空心铆钉时，所述立杆（1114）下端具有磁性，可直接安装磁铁或安装磁铁将立杆（1114）的下端磁化,所述套筒（1113）的下端为非易磁性材料制成，所述第二伸缩件（1112）驱动所述立杆（1114）向下移动至其下端至伸出所述套筒（1113）的下端并伸入到所述空心铆钉的内孔内以将所述空心铆钉吸合，所述第一伸缩件（1111）用以驱动所述套筒（1113）相对于所述立杆（1114）向下移动以将所述立杆（1114）下端吸合的所述空心铆钉推离所述立杆（1114）下端；当所述铆钉为实心铆钉时，所述套筒（1113）下端具有磁性，可直接安装磁铁或安装磁铁将套筒（1113）的下端磁化,所述立杆（1114）的下端为非易磁性材料制成，所述第一伸缩件（1111）驱动所述套筒（1113）向下移动至将所述实心铆钉吸合在其下端中部，所述第二伸缩件（1112）用以驱动立杆（1114）向下移动至其下端伸出至所述套筒（1113）外以将所述实心铆钉推离所述立杆（1114）下端。

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