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龙图腾网恭喜河北工业大学申请的专利一种基于多感知系统的电容式触觉手柄及其制作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111467781B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010431354.7，技术领域涉及：A63B71/06；该发明授权一种基于多感知系统的电容式触觉手柄及其制作方法是由刘今越;郑凯文;田倩倩;李铁军;贾晓辉设计研发完成，并于2020-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多感知系统的电容式触觉手柄及其制作方法在说明书摘要公布了：本发明为一种基于多感知系统的电容式触觉手柄及其制作方法，包括圆柱形手柄主体、包裹在手柄主体外表面的电容阵列柔性压力传感器，所述手柄主体外表面沿手柄主体长度方向开设有缝隙，将在缝隙周围的手柄主体内部的区域部分掏空，缝隙与内部掏空区域联通，用于放置固定在柔性压力传感器上的连接线；在手柄主体的顶端装有用于检测人手抓握时沿手柄竖直方向的受力情况的拉压力传感器，手柄主体内部掏空区域内安装有惯性测量装置IMU。该触觉手柄配备有三种传感器，抓握时不仅可以对手掌不同区域受力状态进行实时感知，而且还可以将手部运动状态动态更新，从而全方位感知操作者意图。

本发明授权一种基于多感知系统的电容式触觉手柄及其制作方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多感知系统的电容式触觉手柄，包括圆柱形手柄主体、包裹在手柄主体外表面的电容阵列柔性压力传感器，其特征在于，所述手柄主体外表面沿手柄主体长度方向开设有缝隙，将在缝隙周围的手柄主体内部的区域部分掏空，缝隙与内部掏空区域联通，用于放置固定在柔性压力传感器上的连接线；在手柄主体的顶端装有用于检测人手抓握时沿手柄竖直方向的受力情况的拉压力传感器，手柄主体内部掏空区域内安装有惯性测量装置IMU，惯性测量装置IMU用于实时检测与反映操作者抓握触觉手柄过程中手柄主体的运动状态，在三维空间中的角速度和加速度；拉压力传感器、惯性测量装置IMU、柔性压力传感器均与信号采集装置相连接，通过无线传输装置与上位机连接完成通讯；所述电容阵列柔性压力传感器能任意弯曲卷起，自远离手柄主体至靠近手柄主体的方向分别为外部封装屏蔽层、上电极层、介电层、下电极层和缓冲层：上电极层和下电极层分别有A和B条带状平行且具有一定间隔的电极，电极由含银量为40-60％的石墨烯导电银浆在纯棉斜纹布上印刷而成；纯棉斜纹布厚度为0.2mm，单条电极电阻值在3-3.2欧，且任意2条电极的电阻值差值不超过0.2欧；人手在紧抓握触觉手柄状态下的压力分布中，四指能明显的区分开来，手掌中心区域与四指区域的准确检测为特征区域的定位、实现不同方向的抓握，满足了操作者从不同角度、方位任意抓握的需求，说明制备的手柄检测精度高。

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