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龙图腾网恭喜中国水利水电第七工程局有限公司申请的专利隧道点云数据处理方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119251047B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411779163.4，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权隧道点云数据处理方法及系统是由刘小弟;罗志洪;郭柏里;李信;范伯达;周雄;曹君洋;孙鹏;邓红梅;卢许佳;赵雪峰;冷潞槥;胡双浩;胡勇;孙慕楠设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本隧道点云数据处理方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供的隧道点云数据处理方法及系统，通过执行点云数据采集的第一可移动设备和搭载有预设立体参照物的第二可移动设备配合对隧道实现点云数据采集，再根据采集到的点云数据中与立体参照物相关的点云点位信息进行点云数据的拼接，可以更准确地实现点云数据的拼接，并保留点云数据片段时间完整的空间位置关系。

本发明授权隧道点云数据处理方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种隧道点云数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：控制第一可移动设备移动至目标隧道内的第一位置，并对第一目标区域进行点云数据采集，获得第一点云数据；所述第一目标区域包括第一待拼接区域；控制搭载有预设立体参照物的第二可移动设备移动至所述第一待拼接区域内后保持静止；控制所述第一可移动设备再次对所述第一目标区域进行点云数据采集，获得第二点云数据；控制所述第一可移动设备移动至目标隧道内的第二位置，并对所述目标隧道内的第二目标区域进行点云数据采集，获得第三点云数据；所述第二目标区域包括所述第一待拼接区域；控制所述第二可移动设备移出所述第一待拼接区域；控制所述第一可移动设备再次对所述第二目标区域进行点云数据采集，获得第四点云数据；根据所述第二点云数据、所述第三点云数据及预先配置的所述立体参照物的外形参数，确定所述第一位置和所述第二位置之间的采集坐标映射关系；其中，所述第二点云数据和所述第三点云数据中包含了位于所述第一待拼接区域的所述立体参照物及所述第二可移动设备的点位信息；根据所述采集坐标映射关系对所述第一点云数据和所述第四点云数据进行拼接；其中，所述第一点云数据和所述第四点云数据中不包含位于所述第一待拼接区域的所述立体参照物及所述第二可移动设备的点位信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国水利水电第七工程局有限公司，其通讯地址为：611730 四川省成都市郫都区郫筒镇北大街成灌东路349号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。