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龙图腾网恭喜中国人民解放军海军航空大学申请的专利一种非奇异有限时间容错编队协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119148725B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411638797.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种非奇异有限时间容错编队协同控制方法是由卢建华;袁泽浩;卢宗汉;王宁;田密设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种非奇异有限时间容错编队协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种非奇异有限时间容错编队协同控制方法，属于编队系统智能协同控制技术领域。包括1）建立固定翼编队系统六自由度动力学模型中的速度层和姿态层；2）针对六自由度动力学模型建立其包含的推力作动器和舵作动器的执行器故障模型；3）建立包含多架步骤一中模型的固定翼编队系统拓扑关系；4）求解出姿态和速度层的邻接误差；5）设计出速度层有限时间控制器中的推力控制律和自适应律；6）设计出姿态层有限时间控制器中的虚拟控制律，舵面控制律和自适应律。本发明能够弥补编队系统在六自由度固定翼模型研究方面的空缺，克服执行器故障导致的失稳问题，克服姿态层控制器中潜在的奇异值问题。

本发明授权一种非奇异有限时间容错编队协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种非奇异有限时间容错编队协同控制方法，其特征在于包括以下步骤：步骤一、建立固定翼编队系统六自由度动力学模型中的速度层和姿态层；步骤二、针对步骤一中所建立的六自由度动力学模型建立其包含的推力作动器和舵作动器的执行器故障模型；步骤三、建立包含多架步骤一中模型的固定翼编队系统拓扑关系；步骤四、针对步骤三中的拓扑关系，求解出姿态和速度层的邻接误差；步骤五、基于步骤四中的速度层的邻接误差，设计出速度层有限时间控制器中的推力控制律和自适应律；步骤六、基于步骤四中的姿态邻接误差，设计出姿态层有限时间控制器中的虚拟控制律，舵面控制律和自适应律；所述步骤五速度层有限时间控制器中的推力控制律为： 其中，所述步骤五速度层有限时间控制器中自适应律为： 其中，自适应参数满足θvi＝βvisupt≥0Txif，βvi＝1ρTi，估计误差为γvi1,γvi2,γvi3,σvi1,σvi2,σvi3为正常数；所述步骤六中姿态层有限时间控制器存在奇异值问题，引入切换函数如下： 其中，τ1是一个很小的正常数，m＝{φ,θ,ψ}，所述步骤六中姿态层有限时间控制器中虚拟控制律为： 其中，m＝{φ,θ,ψ}，所述步骤六中姿态层有限时间控制器中的舵面控制律如下： 其中，n＝{1,2,3}，eωi＝diag{eωi1,eωi2,eωi3}；所述步骤六姿态层有限时间控制器中的自适应律如下： 其中，自适应参数满足βωi＝1gωi估计误差为γωi1,γωi2,σωi1,σωi2为正常数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军海军航空大学，其通讯地址为：264001 山东省烟台市芝罘区二马路188号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。