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龙图腾网恭喜北京康视杰智能科技有限公司申请的专利一种基于高精度定位3D相机的车门装配引导方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119600067B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411645400.8，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权一种基于高精度定位3D相机的车门装配引导方法及系统是由王龙;董立波;赵之浩设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于高精度定位3D相机的车门装配引导方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器视觉技术相关领域，公开了一种基于高精度定位3D相机的车门装配引导方法及系统，通过采用点云转换，点云融合，高精度点云匹配，二次拍照调整等步骤实现了更高精度的定位引导，帮助实现了汽车总装生产线上自动随行装配车门，有效的解决了现有技术中汽车总装产线精度不足难以进行高精度车门装配的问题，同时高效的替代人工装配的传统技术方案。

本发明授权一种基于高精度定位3D相机的车门装配引导方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于高精度定位3D相机的车门装配引导方法，其特征在于，包含：基于预设的双3D相机进行点云数据采集，并基于所采集的点云数据进行点云融合建模，以获取铰链及车身部分的转换坐标数据；通过点云配准来获取空间变化，以拟合最近点迭代精配准目标函数，所述点云配准的方式基于粗到精配准策略，所述目标函数用于提升配准精度与收敛速度；实时进行运动对象监测，以获取一组铰链门相对于车身部分的位置及姿态变化，基于所述位置及姿态变化生成装配引导方案；根据装配引导方案进行引导安装，通过二次图像数据采集进行装配前的位置姿态数据验证，以进行装配位姿修正，更新坐标数据并引导完成装配；所述通过点云配准来获取空间变化，以拟合最近点迭代精配准目标函数的步骤在执行时；所述最近点迭代采用点到点或点到面的距离作为目标函数，且变换后的源点需要和目标点重合或者落在目标点和其法向量所确定的平面上时距离才能为零，故目标函数为： ，其中:T表示空间变换，E表示目标函数，p表示目标点，q表示源点，表示目标点法向量，表示源点法向量，K表示源点云和目标点云中对应点的集合。

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