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龙图腾网获悉无锡智动力机器人有限公司申请的专利一种使用带宽和阻尼比调节电流环PI参数的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118659692B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410918002.2，技术领域涉及：H02P21/00；该发明授权一种使用带宽和阻尼比调节电流环PI参数的方法是由郑义洪;向浩;牛伟;朱威;田海燕设计研发完成，并于2024-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种使用带宽和阻尼比调节电流环PI参数的方法在说明书摘要公布了：一种使用带宽和阻尼比调节电流环PI参数的方法，属于电机控制技术领域，包括以下步骤：S1基于理论模型计算电流环PI参数，获得特定PI参数；S2采用恒定定子电流方式，获取特定PI参数下的电流环阶跃响应波形；S3基于标准二阶系统单位阶跃响应的数学模型，对电流波形进行拟合获取性能参数；S4基于带宽和阻尼比判断当前PI参数是否合适，合适则使用；不合适则调整，然后返回步骤S2。本发明通过对电流环阶跃响应波形的拟合，得到电流环闭环传递函数的自然频率，从而获得其带宽和阻尼比等直接表征电流环快速性和稳定性的参数。本发明提供的方法可实现任一PI参数控制效果的可视化，指明PI参数后续调节的方向，节省调节时间。

本发明授权一种使用带宽和阻尼比调节电流环PI参数的方法在权利要求书中公布了：1.一种使用带宽和阻尼比调节电流环PI参数的方法，其特征在于，包括以下步骤：S1基于理论模型计算电流环PI参数，获得特定PI参数；S2采用恒定定子电流方式，获取特定PI参数下的电流环阶跃响应波形；S3基于标准二阶系统单位阶跃响应的数学模型，对电流环阶跃响应波形进行拟合获取性能参数；具体方法是：二阶系统闭环传递函数的标准形式为： 其中，ζ为阻尼比，无单位；ωn为自然频率，单位为Hz；当输入信号为1S时，系统的输出表示为： 其中，，为阻尼振荡频率，单位为Hz；求取Laplace反变换，求得单位阶跃响应公式为： ，其中，，无单位；二阶系统的系统幅频特性表示为： 依据带宽定义和幅频特性，带宽频率公式表示为： 基于上述单位阶跃响应公式和带宽频率公式，对电流环的阶跃响应波形进行拟合，得到相应的关键性能参数：自然频率、带宽和阻尼比；S4基于带宽和阻尼比判断当前PI参数是否合适，合适则使用此PI参数；不合适则对PI参数进行调整，然后返回步骤S2。

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