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龙图腾网恭喜重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司申请的专利摄像头标定方法、装置、电子设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118196215B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410364850.3，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权摄像头标定方法、装置、电子设备及可读存储介质是由周建波;张操;李杨设计研发完成，并于2024-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本摄像头标定方法、装置、电子设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及图像处理技术领域，提供了一种摄像头标定方法、装置、电子设备及可读存储介质。该方法包括：获取目标摄像头采集的至少两个时刻的光源图像，并基于光源图像得到每个时刻的光源像素位置；其中目标摄像头安装于目标车辆上，且光源图像中包括至少一个光源；根据光源像素位置，确定同一目标光源所对应的每个时刻下的目标光源像素位置；通过车辆传感器，获取目标车辆在相邻时刻的车辆位姿变换关系；根据目标光源像素位置和车辆位姿变换关系，得到目标误差；目标误差基于重投影误差和车辆位姿变换误差得到；根据目标误差，确定目标摄像头的标定外参。本申请解决了现有技术中的摄像头标定精度不高的问题。

本发明授权摄像头标定方法、装置、电子设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种摄像头标定方法，其特征在于，包括：获取目标摄像头采集的至少两个时刻的光源图像，并基于所述光源图像得到每个时刻的光源像素位置；其中所述目标摄像头安装于目标车辆上，且所述光源图像中包括至少一个光源；根据所述光源像素位置，确定同一目标光源所对应的每个时刻下的目标光源像素位置；通过车辆传感器，获取所述目标车辆在相邻时刻的车辆位姿变换关系；根据所述目标光源像素位置和所述车辆位姿变换关系，得到目标误差；所述目标误差基于重投影误差和车辆位姿变换误差得到；所述重投影误差用于表征投影与所述目标光源像素位置之间的误差，所述投影为所述目标光源的预估光源三维位置按照预估车辆位姿和所述目标摄像头的预估外参进行投射得到；所述车辆位姿变换误差用于表征所述预估车辆位姿在相邻时刻下的变化与所述车辆位姿变换关系之间的误差；根据所述目标误差，确定所述目标摄像头的标定外参；所述根据所述目标光源像素位置和所述车辆位姿变换关系，得到目标误差，包括：根据所述目标光源像素位置和所述车辆位姿变换关系，通过下述公式计算所述目标误差： 其中，n为进行采集的时刻的个数，m为所述目标光源的个数； 为第i时刻，第j个所述目标光源的所述目标光源像素位置；K为所述目标摄像头的内参； 为所述预估外参；Pj为第j个所述目标光源的所述预估光源三维位置；Posei为第i时刻所述目标车辆的所述预估车辆位姿；Posei-1为第i-1时刻所述目标车辆的所述预估车辆位姿；Ti-1,i为第i-1时刻到第i时刻的所述车辆位姿变换关系； 为所述重投影误差；||Ti-1,i-Posei*Posei-1-1||为所述车辆位姿变换误差。

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