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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学申请的专利一种针对对抗环境的高速飞行器大规模集群控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116610141B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310478528.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种针对对抗环境的高速飞行器大规模集群控制方法及系统是由白成超;郭继峰;郑红星;颜鹏;刘天航;陈宇燊设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对对抗环境的高速飞行器大规模集群控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种针对对抗环境的高速飞行器大规模集群控制方法及系统，涉及飞行器集群控制技术领域，用以解决对抗环境下高速飞行器大规模集群涉及的队形控制和威胁规避问题。本发明的技术要点包括：对高速飞行器集群内的每个个体，获取采集的集群信息和环境信息；对所述集群信息和环境信息进行预处理；将预处理后的高速飞行器集群的集群信息和环境信息分别输入预训练的基于深度神经网络的飞行器集群控制策略网络，获取控制指令。本发明可适应飞行器集群个数及环境状态的变化，可以根据需求扩展到大规模的高速飞行器集群应用场景中。

本发明授权一种针对对抗环境的高速飞行器大规模集群控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种针对对抗环境的高速飞行器大规模集群控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、对高速飞行器集群内的每个个体，获取采集的集群信息和环境信息；所述集群信息包括相对队形信息和相对速度信息，相对队形信息为飞行器与其最邻近的多个个体之间的队形偏差，相对速度信息为飞行器速度与集群平均速度的偏差；所述环境信息包括威胁区信息和目标信息，威胁区信息为飞行器与最近威胁区的相对位置矢量，目标信息为飞行器与目标的相对位置矢量；步骤二、对所述集群信息和环境信息进行预处理；包括：相对队形信息的预处理方式为： 式中，Rfmt表示队形距离缩放因子；表示飞行器与其最邻近的n个个体之间的队形偏差；相对速度信息的预处理方式为： 式中，Vfmt表示队形速度缩放因子；表示飞行器速度与集群平均速度的偏差；威胁区信息的预处理方式为： 式中，表示飞行器与最近威胁区的相对位置矢量；f·为分段函数，形式为： 式中，d0是设定的安全距离阈值；目标信息的预处理方式为： 式中，Rtgt表示目标距离缩放因子，V表示飞行器速度大小，Vtgt表示目标速度缩放因子，nV表示重力所在方向的单位向量，表示飞行器与目标的相对位置矢量；步骤三、将预处理后的高速飞行器集群的集群信息和环境信息分别输入预训练的基于深度神经网络的飞行器集群控制策略网络，获取控制指令。

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