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龙图腾网恭喜中国科学院合肥物质科学研究院申请的专利仿爬岩鳅软体爬壁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116039794B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211591071.4，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权仿爬岩鳅软体爬壁机器人是由王晓杰;周卫冕;陈贵松设计研发完成，并于2022-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本仿爬岩鳅软体爬壁机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种仿爬岩鳅软体爬壁机器人，其中：柔性脊柱子系统的内部移动筒通过柔性驱动模块的驱动相对外部套筒沿轴向可伸缩，并可通过复位弹簧复位；柔性驱动模块的任一侧柔性带的弯曲程度均是随形状记忆合金丝的收缩而变大，弯曲变形产生的作用力作为柔性脊柱子系统的驱动力；仿生吸盘系统通过第一形状记忆合金弹簧的拉伸或收缩，带动多个展折结构整体伸展或弯折，实现吸盘吸附与脱附的切换，唇圈底面具有微纳结构，用于限制唇圈的后退。本发明能够实现机器人在光滑顶面的倒立吸附，以及在竖直避免上以任意方位角爬行运动。

本发明授权仿爬岩鳅软体爬壁机器人在权利要求书中公布了：1.一种仿爬岩鳅软体爬壁机器人，其特征是：包括由两组一前一后布置、之间通过转动连接件转动连接的柔性脊柱子系统组成的柔性脊柱系统，还包括每组柔性脊柱子系统所配置的柔性驱动模块和仿生吸盘系统；所述柔性脊柱子系统，包括同轴套装、之间连接有复位弹簧的外部套筒与内部移动筒，所述外部套筒末端正对固定连接件并相连，所述内部移动筒末端正对转动连接件并相连，通过柔性驱动模块的驱动相对外部套筒沿轴向可伸缩，并可通过复位弹簧复位；所述柔性驱动模块，包括一对分设在柔性脊柱子系统左右侧、呈弧形带状结构的柔性带，一对柔性带以内凹面相对并将柔性脊柱子系统围设在内，分别连接在柔性脊柱子系统两端的固定连接件与转动连接件之间，所述柔性带中埋入顺着带体通长布置的受热可收缩的形状记忆合金丝，所述柔性带可弯曲，任一侧柔性带的弯曲程度均是随形状记忆合金丝的收缩而变大，弯曲变形产生的作用力作为柔性脊柱子系统的驱动力；所述仿生吸盘系统，设置在所述外部套筒的底部，包括吸附面朝下的吸盘、吸盘左右侧外延的一对对称设置的唇圈、连接在唇圈与吸盘上端之间的多个前后间隔布置的展折结构、连接在相邻两展折结构之间的多根受热可收缩的第一形状记忆合金弹簧，通过第一形状记忆合金弹簧的拉伸或收缩，带动多个展折结构整体伸展或弯折，实现吸盘吸附与脱附的切换，所述唇圈底面具有微纳结构，用于限制唇圈的后退；所述展折结构呈细长柱状，为软体材料，初始时倾斜，连接在唇圈上的一端朝后；所述唇圈为半椭圆状薄膜，直边与吸盘相接；所述吸盘的吸附腔上端设弹性薄膜，所述弹性薄膜与吸盘壳体之间通过竖向设置、受热可收缩的第二形状记忆合金弹簧相连，通过第二形状记忆合金弹簧收缩形成对弹性薄膜的上拉，实现吸盘的吸附；所述微纳结构呈楔形结构，阵列分布在唇圈的底面，尖端朝向壁面，斜端朝前，直端朝后。

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