恭喜华为技术有限公司程思源获国家专利权
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龙图腾网恭喜华为技术有限公司申请的专利行驶装置的避障路径的规划方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113960996B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010699919.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权行驶装置的避障路径的规划方法和装置是由程思源;王超;王新宇设计研发完成，并于2020-07-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本行驶装置的避障路径的规划方法和装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种行驶装置的避障路径的规划方法和装置，该行驶装置可以是自动驾驶汽车、机器人或其他自主行驶装置。该规划方法包括：获取距离地图；根据该距离地图确定近场范围内的第一横向背景代价势场，该第一横向背景代价势场为横向位置上的障碍物对行驶装置构成的第一斥力场，第一横向背景代价势场包括目标极小值点，该目标极小值点横向两侧的背景代价具有单调性，该背景代价表示近场范围内横向位置上的障碍物对行驶装置构成的近场横向碰撞代价；根据所述第一横向背景代价势场，确定当前避障路径。本申请实施例的避障路径的规划方法使得行驶装置在复杂狭窄交通场景中能够安全平稳的避障。
本发明授权行驶装置的避障路径的规划方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种行驶装置的避障路径的规划方法，其特征在于，包括：获取距离地图，所述距离地图包括多个第一栅格，所述多个第一栅格中的每个第一栅格用于记录该第一栅格离最近被障碍物占据的第一栅格的距离；根据所述距离地图确定近场范围内的第一横向背景代价势场，所述近场范围为与所述行驶装置的纵向距离小于或等于第一阈值的范围，所述第一横向背景代价势场为横向位置上的障碍物对所述行驶装置构成的第一斥力场，所述第一横向背景代价势场包括目标极小值点，所述目标极小值点横向两侧的背景代价具有单调性，所述背景代价表示近场范围内横向位置上的障碍物对所述行驶装置构成的近场横向碰撞代价；根据所述第一横向背景代价势场，确定当前避障路径。
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