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龙图腾网恭喜深圳市镭神智能系统有限公司申请的专利一种多线激光雷达及自移动车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111157975B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010146628.8，技术领域涉及：G01S7/481；该发明授权一种多线激光雷达及自移动车辆是由胡小波;白芳设计研发完成，并于2020-03-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多线激光雷达及自移动车辆在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种多线激光雷达及自移动车辆，该多线激光雷达包括旋转棱镜、旋转机构和两组收发组件；旋转棱镜包括至少三个侧面，至少三个侧面绕扫描旋转轴设置；其中至少两个侧面为反射面；旋转棱镜所有的反射面中，存在至少两个反射面与旋转棱镜的扫描旋转轴之间的夹角不相等；旋转机构用于驱动旋转棱镜绕扫描旋转轴旋转；两组收发组件分别位于旋转棱镜两侧，且两组所述收发组件相对于所述扫描旋转轴非对称设置，两组收发组件的激光出射面之间的夹角小于180度，以在旋转棱镜绕扫描旋转轴转动时形成扫描视场。本发明实施例提供的多线激光雷达同时具有测远和补盲的功能，具有结构简单、体积小、成本低的优势。

本发明授权一种多线激光雷达及自移动车辆在权利要求书中公布了：1.一种多线激光雷达，其特征在于，包括旋转棱镜、旋转机构和两组收发组件；所述旋转棱镜包括至少三个侧面，至少三个侧面绕扫描旋转轴设置；其中至少两个所述侧面为反射面；所述旋转棱镜所有的反射面中，存在至少两个所述反射面与所述旋转棱镜的扫描旋转轴之间的夹角不相等；所述旋转机构用于驱动所述旋转棱镜绕所述扫描旋转轴旋转；两组所述收发组件分别位于所述旋转棱镜两侧，且两组所述收发组件相对于所述扫描旋转轴非对称设置，两组收发组件的激光出射面之间的夹角小于180度，以在所述旋转机构驱动所述旋转棱镜绕所述扫描旋转轴转动时，经过旋转棱镜的旋转扫描后投射至至少两个方位以形成相应的扫描视场；对于任一所述反射面，其与扫描旋转轴的夹角同时大于其相邻两个反射面与扫描旋转轴的夹角，或者同时小于其相邻两个反射面与扫描旋转轴的夹角；所述旋转棱镜的至少一个反射面包括沿所述扫描旋转轴依次分布的至少两个反射区；每个反射区与所述扫描旋转轴的夹角不完全相同。

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