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龙图腾网恭喜太原工业学院申请的专利一种基于机械手臂的上料控制系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119820585B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510316360.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于机械手臂的上料控制系统及控制方法是由张晓娟;徐金荣;王世龙;晏文;侯超远;杜若尧设计研发完成，并于2025-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机械手臂的上料控制系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机械臂技术领域，公开了一种基于机械手臂的上料控制系统及控制方法，该方法包括：对机械手臂的环境建立第一三维图像，根据第一三维图像提取行动路径特征向量，针对行动路径特征向量确定物料目标位置，当机械手臂到达物料目标位置时，对第一三维图像进行预处理并建立图像第一坐标系，基于图像第一坐标系计算物料的特征值，基于特征值提取图像优化因子，根据图像优化因子对空间向量优化，得到物料的目标向量，当抓取物料时，根据第二三维图像建立图像第二坐标系，根据图像第二坐标系提取物料和机械手臂相接触的抓取点坐标，根据图像坐标优化因子对抓取点坐标进行优化，得出上料坐标。本发明具有良好的抓取调整特点。

本发明授权一种基于机械手臂的上料控制系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机械手臂的上料控制方法，其特征在于，包括：对机械手臂的环境建立第一三维图像，根据所述第一三维图像提取行动路径特征向量，针对所述行动路径特征向量确定物料目标位置；当所述机械手臂到达所述物料目标位置时，对所述第一三维图像进行预处理并建立图像第一坐标系，基于所述图像第一坐标系计算物料的特征值，对所述特征值与历史集合中的特征值进行相似处理，根据相似度确定物料抓取位置；基于所述图像第一坐标系计算物料的特征值时，包括：从所述图像第一坐标系中提取所述物料目标位置的三维坐标，分别统计所述三维坐标中所有x轴坐标、y轴坐标和z轴坐标；统计所述三维坐标中所有的坐标数量，并计算所述物料的x坐标特征量、y坐标特征量和z坐标特征量；将所有所述x轴坐标和所述x坐标特征量做差取绝对值并相加，得出第一权重系数，将所有所述y轴坐标和所述y坐标特征量做差取绝对值并相加，得出第二权重系数，将所有所述z轴坐标和所述z坐标特征量做差取绝对值并相加，得出第三权重系数；根据所述x坐标特征量、所述y坐标特征量、所述z坐标特征量、所述第一权重系数、所述第二权重系数和所述第三权重系数计算所述特征值；在根据所述x坐标特征量、所述y坐标特征量、所述z坐标特征量、所述第一权重系数、所述第二权重系数和所述第三权重系数计算所述特征值时，包括：根据下列公式计算所述特征值： ；其中，V表示所述特征值，w1表示所述第一权重系数，w2表示所述第二权重系数，w3表示所述第三权重系数，x表示所述x坐标特征量，y表示所述y坐标特征量，z表示所述z坐标特征量；建立第二三维图像，根据所述第二三维图像提取物料的空间向量，基于所述特征值提取图像优化因子，根据所述图像优化因子对所述空间向量优化，得到所述物料的目标向量，基于所述目标向量建立所述物料的旋转矩阵；所述机械手臂根据所述物料抓取位置、所述目标向量和所述旋转矩阵抓取物料；当抓取物料时，根据所述第二三维图像建立图像第二坐标系，根据所述图像第二坐标系提取所述物料和所述机械手臂相接触的抓取点坐标；根据所述第一三维图像获取所述物料抓取位置的分析向量，根据所述分析向量得出第一轴向系数、第二轴向系数和第三轴向系数；根据所述第一轴向系数、第二轴向系数和第三轴向系数计算图像坐标优化因子，根据所述图像坐标优化因子对所述抓取点坐标进行优化，得出上料坐标；在根据所述第二三维图像提取物料的空间向量，基于所述特征值提取图像优化因子，根据所述图像优化因子对所述空间向量优化，得到所述物料的目标向量时，包括：采集所述第二三维图像的初始点云数据，对所述初始点云数据进行精化处理，得到末端点云数据；根据所述末端点云数据，提取所述物料的特征点，将所述特征点进行局部拟合得出所述空间向量；根据下列公式得出所述目标向量： ； ；其中，表示所述图像优化因子，V表示所述特征值，K表示所述空间向量，Z表示所述目标向量；在根据所述第一轴向系数、第二轴向系数和第三轴向系数计算图像坐标优化因子，根据所述图像坐标优化因子对所述抓取点坐标进行优化，得出上料坐标时，包括：根据下列公式求得所述图像坐标优化因子： ；其中，M表示所述图像坐标优化因子，A表示所述第一轴向系数，B表示所述第二轴向系数，C表示所述第三轴向系数，α为所述第一轴向系数的权重，β为所述第二轴向系数的权重，γ为所述第三轴向系数的权重，α+β+γ=1.5；所述上料坐标为所述抓取点坐标和所述图像坐标优化因子的乘积值。

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