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龙图腾网恭喜中国人民解放军国防科技大学申请的专利增强李群自治特性的惯性基组合导航方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119756353B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510269522.X，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权增强李群自治特性的惯性基组合导航方法及装置是由王茂松;吴文启;崔加瑞;李佩琪设计研发完成，并于2025-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本增强李群自治特性的惯性基组合导航方法及装置在说明书摘要公布了：本发明属于惯性导航技术领域，针对现有组合导航李群模型存在的自治特性不足、大失准角条件下导航精度下降等技术问题，提出了一种增强李群自治特性的惯性基组合导航方法及装置，根据运动体的初始导航状态以及惯导导航信息构建基于世界坐标系投影的增强李群自治特性的卡尔曼滤波器系统方程，实现惯性系速度表征与地球系姿态位置表征的双参考系融合，增强组合导航系统的自治特性。相比传统方法，本发明可显著提升大失准角条件下的组合导航系统的鲁棒性和定位精度。

本发明授权增强李群自治特性的惯性基组合导航方法及装置在权利要求书中公布了：1.增强李群自治特性的惯性基组合导航方法，其特征在于，包括：接收运动体的惯导系统导航信息、里程计导航信息、定位系统导航信息；根据运动体的初始导航状态以及惯导导航信息构建基于世界坐标系投影的增强李群自治特性的卡尔曼滤波器系统方程，如下： ；其中记惯导系统坐标系为b系，世界坐标系为w系，表示滤波器状态向量的导数； ； ； ； ；其中为一阶马尔可夫过程的相关时间，为地球自转矢量在w系下的投影，为从b系到w系的方向余弦矩阵，为投影在w系的引力加速度计算值，为w系相对e系的位置在w系的投影，e系即地球坐标系，为运动体相对w系的初始位置在w系的投影，为运动体相对惯性坐标系的速度在w系的投影的计算值，为运动体相对w系的位置在w系的投影的计算值，表示将矢量转换为对应的反对称矩阵，、分别为加速度计的噪声矢量和陀螺仪的噪声矢量，为里程计噪声；将里程计的估计速度作为观测量，构建速度观测方程；根据基于世界坐标系投影的增强李群自治特性的卡尔曼滤波器系统方程、速度观测方程进行惯性基组合导航，得到惯性基组合导航的状态和协方差作为卡尔曼滤波器观测更新的状态和协方差；根据李群误差状态变换，进行姿态、速度和位置更新。

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