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龙图腾网恭喜中国人民解放军总医院第一医学中心申请的专利一种ERCP及其手术治疗的机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119655896B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510199854.5，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种ERCP及其手术治疗的机器人系统是由杨云生;江维;闫斌;杨竞设计研发完成，并于2025-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种ERCP及其手术治疗的机器人系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种ERCP及其手术治疗的机器人系统，包括十二指肠镜操控机器人、器械操控机器人、医生控制台、手术床、X光机、内镜工作站；所述十二指肠镜操控机器人包括十二指肠镜输送机器人和十二指肠镜控制机器人；所述十二指肠镜输送机器人包括内镜输送车体和内镜输送执行系统，所述十二指肠镜控制机器人包括内镜控制车体和十二指肠镜控制执行系统；所述器械操控机器人包括器械操控车体和器械执行系统，所述器械执行系统包括导丝操作单元、器械操作单元以及辅助单元，所述器械操作单元的器械输出端连接所述导丝操作单元的对接口。该系统能够更加快速稳定的完成ERCP手术，减少医护人员的参与，释放医生资源，避免ERCP操作人员受到辐射伤害。

本发明授权一种ERCP及其手术治疗的机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种ERCP及其手术治疗的机器人系统，其特征在于，包括十二指肠镜操控机器人、器械操控机器人、医生控制台、手术床、X光机、内镜工作站；所述X光机与手术床同时使用，所述X光机用于扫描手术床上的病人，以检测病变位置及手术器械和十二指肠镜的位置，所述内镜工作站与十二指肠镜相连接；所述十二指肠镜操控机器人包括十二指肠镜输送机器人和十二指肠镜控制机器人；所述十二指肠镜输送机器人包括内镜输送车体和内镜输送执行系统，所述内镜输送执行系统用于驱使十二指肠镜前进与后退；所述十二指肠镜控制机器人包括内镜控制车体和十二指肠镜控制执行系统，所述十二指肠镜控制执行系统用于承载十二指肠镜的操作部并控制十二指肠镜执行动作；所述器械操控机器人包括器械操控车体和器械执行系统；所述器械执行系统包括导丝操作单元、至少两组器械操作单元以及辅助单元；所述导丝操作单元用于储存和输送导丝，其导丝输出端对接十二指肠镜的器械通道；所述器械操作单元配设于所述导丝操作单元，用于储存和输送器械本体，其器械输出端连接所述导丝操作单元的对接口；所述辅助单元用于切换不同的所述器械操作单元与所述导丝操作单元相对接；所述器械操作单元包括器械机械臂和手术器械；所述器械机械臂用于调整手术器械的位置，其设置于所述器械操控车体；所述手术器械设置在机械臂顶端，所述手术器械包括器械盒、器械旋转输送机构和器械操作机构，所述器械本体设置在器械盒内；所述器械旋转输送机构设置在器械本体的前端，包括电机、传动齿轮和旋转输送引导管；所述旋转输送引导管通过轴承可旋转的设置在器械盒内，其一端用于穿入器械本体，另一端与所述导丝操作单元的对接口相对接；所述旋转输送引导管内设置有螺纹槽，其能够通过螺纹槽与器械本体的摩擦，使得器械本体同时进行旋转与输送运动。

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