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龙图腾网恭喜上海刊宝科技有限公司;兰州理工大学;合肥市交通运输综合行政执法支队申请的专利一种自动驾驶车辆高速巡航控制方法及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119659607B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510201951.3，技术领域涉及：B60W30/14；该发明授权一种自动驾驶车辆高速巡航控制方法及电子设备是由周朝宾;沈晓龙;巩健;殷国栋;梁晋豪;冯吉伟;徐利伟;凌晴;郑敏设计研发完成，并于2025-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶车辆高速巡航控制方法及电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动驾驶车辆高速巡航控制方法及电子设备，包括：首先通过自动驾驶车辆配备的传感器和车联网通讯设备，获取实时车辆状态信息和周围环境信息；其次建立车辆动力学模型；然后建立车辆车道保持或者换道分层式控制策略，根据周围交通信息，确定车辆需要执行的动作；提出基于多项式方法构建车辆执行换道操作的参考路径，实现车辆在保持安全距离的同时执行换道操作；最后采用了一种深度强化学习方法，通过学习熟练驾驶员换道行为，结合参考路径，确定最优巡航路径，并基于车辆运动控制模块完成换道和巡航控制。本申请提高了自动驾驶车辆在高速行驶时的巡航控制稳定性和安全性，实现了车辆的自主巡航控制。

本发明授权一种自动驾驶车辆高速巡航控制方法及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆高速巡航控制方法，其特征在于，包含以下步骤：步骤S1：获取自动驾驶车辆实时状态信息及道路环境信息，结合定位系统对自动驾驶车辆进行实时精准定位；步骤S2：将获得的步骤S1所述的自动驾驶车辆实时状态信息及道路环境信息上传至车载控制单元；步骤S3：建立车辆动力学模型，此动力学模型可以表征车辆的纵向、横向和偏航特性，具体如下：建立车辆动力学模型为： （公式1）式中，状态向量，、、、、、依序分别表示车辆的纵向速度、车辆的横向速度、车辆的横摆角、车辆横摆角速度、车辆大地坐标系纵坐标和车辆大地坐标系横坐标；控制向量，和分别表示车辆纵向加速度和前轮转向角；C为状态参数矩阵，D为控制参数矩阵；步骤S4：建立自动驾驶车辆巡航控制决策模块，通过判断自动驾驶车辆前方是否存在可跟随车辆、以及可跟随车辆的速度、以及自动驾驶车辆和可跟随车辆之间的相对距离，制定自动驾驶车辆车道保持或者换道的分层式控制策略；步骤S5：建立自动驾驶车辆运动控制方法，针对步骤S4建立的车辆巡航控制决策模块，制定车辆运动控制策略，设计车辆最优路径规划方法，确定最优参考路径，并进行车辆运动控制，实现车辆的自主巡航行驶。

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