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龙图腾网恭喜中国石油大学(华东)申请的专利一种顾及原位声速观测的水下载体导航定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119687931B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510200752.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种顾及原位声速观测的水下载体导航定位方法是由赵爽;王振杰;王轲;聂志喜设计研发完成，并于2025-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种顾及原位声速观测的水下载体导航定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种顾及原位声速观测的水下载体导航定位方法，属于导航定位技术领域，用于水下载体导航定位，包括对于GNSS天线的位置，采用姿态传感器获取的姿态观测数据，实施姿态改正，获取超短基线USBL阵元单元中心的位置；通过水下载体搭载的温盐深仪CTD声学传感器，实时获取原位声速观测信息，基于实时原位声速信息，对历史固定声速剖面SVP进行修正；基于修正后的历史固定声速剖面重新进行声线跟踪，对水下载体进行实时定位。对比现有技术，本发明通过利用水下载体上搭载的声速原位观测信息，实现了采用的固定声速剖面的时变修正，削弱对水下载体导航定位的影响，提高水下载体导航定位的精度。

本发明授权一种顾及原位声速观测的水下载体导航定位方法在权利要求书中公布了：1.一种顾及原位声速观测的水下载体导航定位方法，其特征在于，包括：S1.对于GNSS天线的位置，采用姿态传感器获取的姿态观测数据，实施姿态改正，获取超短基线USBL阵元单元中心的位置；S2.通过水下载体搭载的温盐深仪CTD声学传感器，实时获取原位声速观测信息，基于实时原位声速信息，对历史固定声速剖面SVP进行修正；S3.基于修正后的历史固定声速剖面重新进行声线跟踪，对水下载体进行实时定位；S2包括S2.1.选择历史测量的声速剖面集的平均声速剖面作为参考剖面，参考声速剖面是由深度和声速数据组成；S2.2.通过水下载体搭载的温盐深仪CTD声学传感器，获得温度、盐度和深度观测数据，根据声速经验公式计算得到与时间、深度有关的原位观测声速值；S2包括S2.3.设定滑动窗口，按照深度计算参考声速剖面和原位声速观测的差值，选择宽度为的滑动窗口，进行窗口内声速差值数据的加权平均获得基于原位声速观测的当前声速改正值： ；式中，为权重因子，受移动窗口中观测历元与选定采样时间之间的时间相关性程度影响，为窗口内历元索引，为窗口内历元索引时间。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国石油大学(华东)，其通讯地址为：266590 山东省青岛市黄岛区长江西路66号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。